[实用新型]机械腿及机器人

权利要求书

1.一种机械腿，其特征在于：包括第一摆臂组件、第二摆臂组件以及用于驱动所述第一摆臂组件和所述第二摆臂组件左右摆动的驱动组件，所述第一摆臂组件与所述第二摆臂组件并排安装于所述驱动组件上；所述第一摆臂组件包括第一传动臂、第一支撑臂以及用于驱动所述第一传动臂前后摆动的第一电机，所述第一传动臂的一端与所述第一电机连接，所述第一传动臂的另一端与所述第一支撑臂的一端铰接；所述第二摆臂组件包括第二传动臂、第二支撑臂以及用于驱动所述第二传动臂前后摆动的第二电机，所述第二传动臂的一端与所述第二电机连接，所述第二传动臂的另一端与所述第二支撑臂的一端铰接；所述第一支撑臂的另一端与所述第二支撑臂的另一端铰接。

2.根据权利要求1所述的机械腿，其特征在于：所述第一电机和所述第二电机正对且间隔设置；所述第一传动臂和所述第二传动臂分别位于所述第一电机和所述第二电机之间，且所述第一传动臂的端部与所述第一电机的转轴固定连接，所述第二传动臂的端部与所述第二电机的转轴固定连接。

3.根据权利要求2所述的机械腿，其特征在于：所述第一电机与所述第二电机之间设有固定座，所述固定座的一端与所述第一电机的壳体固定，所述固定座的另一端与所述第二电机的壳体固定。

4.根据权利要求3所述的机械腿，其特征在于：所述驱动组件包括第三电机以及固定于所述第三电机之转轴上的安装座，所述第一电机和所述第二电机安装于所述安装座上。

5.根据权利要求4所述的机械腿，其特征在于：所述第一电机之壳体的一端与所述安装座固定连接，所述固定座固定于所述第一电机之壳体的另一端。

6.根据权利要求2所述的机械腿，其特征在于：所述第一支撑臂位于所述第一传动臂靠近所述第二传动臂一侧，所述第二支撑臂位于所述第二传动臂靠近所述第一传动臂一侧。

7.根据权利要求6所述的机械腿，其特征在于：所述第二支撑臂远离所述第二传动臂的一端设有支撑部，所述第一支撑臂远离所述第一传动臂的一端铰接于所述第二支撑臂邻近所述支撑部的位置。

8.根据权利要求1至7任一项所述的机械腿，其特征在于：所述第一传动臂的长度小于所述第一支撑臂的长度，所述第二传动臂的长度小于所述第二支撑臂的长度。

9.根据权利要求1至7任一项所述的机械腿，其特征在于：所述第一传动臂与所述第二传动臂同轴摆动，所述第一传动臂和所述第二传动臂长度相等，所述第一支撑臂与所述第二支撑臂的铰接位置和所述第一支撑臂与第一传动臂的铰接位置的距离等于所述第一支撑臂与所述第二支撑臂的铰接位置和所述第二支撑臂与第二传动臂的铰接位置的距离。

10.机器人，其特征在于：包括躯干主体以及如权利要求1至9任一项所述的机械腿，所述驱动组件固定于所述躯干主体上。