[实用新型]一种智能清洁机器人刷盘升降机构

说明书

本实用新型涉及一种智能清洁机器人刷盘升降机构，包括第一平行四边形四连杆机构、第二平行四边形四连杆机构，第一平行四边形四连杆机构与第二平行四边形四连杆机构通过大连杆相结合并形成一八连杆机构，八连杆机构上安装固定有刷盘组件。本实用新型同现有技术相比，利用两个四连杆机构实现刷盘组件双倍的竖直移动，同时相互抵消了一部分的左右移动，而且刷盘组件始终保持水平状态，从而在有限空间里，实现了刷盘组件的上下升降，同时尽可能地减小了水平方向的相对运动，使得智能清洁机器人紧凑型好，利于智能清洁机器人的小型化轻量化发展。

[技术领域]

本实用新型涉及智能清洁机器人技术领域，尤其是指一种应用于智能清洁机器人内的刷盘升降机构。

[背景技术]

随着自动化技术和人工智能的发展，智能机器人的需求越来越广泛；机器人时代的到来，将变革现有生产制造模式及人类生活方式。智能清洁机器人，适用于各种室内环境，例如商场、办公楼、走道、酒店等。智能清洁型机器人需要有刷盘用来清扫地面的污渍，但是当智能清洁机器人不需要清扫时，又需要将刷盘升起，避开与地面的接触，起到延长刷盘寿命和保护地面的作用。

传统的能够实现刷盘上下升降的结构是通过使用单个平行四边形四连杆结构或升降电机与导柱配合来实现的。其中，单个平行四边形四连杆结构的缺点是：不仅有上下的位移，而且有左右的位移，上下的位移是有效的，左右的位移是无效的，左右位移需要更大的横向空间尺寸，机器紧凑型差，不利于智能清洁机器人的小型化轻量化发展；另一种升降电机和导柱配合的结构缺点是：刷盘正上方需要有足够的空间放置，占用竖直空间相对较大，也不利于智能清洁机器人的小型化轻量化发展。

因此，确有必要对现有的刷盘上下升降结构进行改进，以克服上述缺陷。

[实用新型内容]

本实用新型的目的在于提供一种智能清洁机器人刷盘升降机构，通过两个四连杆机构形成的八连杆机构实现刷盘连接支架带动刷盘组件在竖直方向上的运动，同时尽可能地减小水平方向的运动，利于智能清洁机器人的小型化轻量化发展。

本实用新型的目的通过以下技术方案来实现：一种智能清洁机器人刷盘升降机构，包括第一平行四边形四连杆机构1、第二平行四边形四连杆机构2、大连杆3及安装固定于第二平行四边形四连杆机构2上的刷盘组件7，所述第一平行四边形四连杆机构1包括连杆固定架11、位于连杆固定架11后方的竖连杆固定座12、连接连杆固定架11与竖连杆固定座12的在上下方向上平行设置的第一连接杆13与位于第一连接杆13下方的第二连接杆14，所述第二平行四边形四连杆机构2包括刷盘连接支架21、连接刷盘连接支架21与第一平行四边形四连杆机构1的竖连杆固定座12的位于上方的第三连接杆22与位于下方的倍力杆23，所述倍力杆23设置有位于前端的第一端口、位于中间的第二端口及位于后端的第三端口，所述第一连接杆13的前端以及第二连接杆14的前端分别连接于连杆固定架11，所述第三连接杆22的前端与倍力杆23的第一端口连接于刷盘连接支架21，所述刷盘组件7安装固定于刷盘连接支架21上，所述第一连接杆13的后端与第三连接杆22的后端连接于竖连杆固定座12的顶端，所述第二连接杆14的后端与倍力杆23的第二端口连接于竖连杆固定座12的底端，所述大连杆3的前端连接于第一平行四边形四连杆机构1的第一连接杆13的前端，所述大连杆3的后端连接于第二平行四边形四连杆机构2的倍力杆23的第三端口，所述第一平行四边形四连杆机构1与第二平行四边形四连杆机构2通过大连杆3相结合并形成一八连杆机构。