[实用新型]一种基于3D打印的园林机器人

权利要求书

1.一种基于3D打印的园林机器人，包括支撑架和修剪刀具(7)，其特征在于，还包括设于所述支撑架上的X方向移动机构、Y方向移动机构和Z方向移动机构(6)，X方向、Y方向和Z方向两两垂直；所述修剪刀具(7)固定于所述Z方向移动机构(6)的下端；所述Z方向移动机构(6)分别与所述X方向移动机构和Y方向移动机构滑动连接。

2.根据权利要求1所述的一种基于3D打印的园林机器人，其特征在于，所述修剪刀具(7)包括舵机平台(71)、设于所述舵机平台(71)上的第一舵机架(72)、通过所述第一舵机架(72)固定于所述舵机平台(71)上的第一舵机(73)、与所述第一舵机(73)的输出端连接的延伸臂(74)、固定于所述延伸臂(74)上的第二舵机架(75)、固定于所述第二舵机架(75)上的第二舵机(76)、与所述第二舵机(76)的输出端连接的直流电机架(77)、与所述直流电机架(77)固定连接的直流电机(78)、以及与所述直流电机(78)输出端连接的刀片(79)。

3.根据权利要求1所述的一种基于3D打印的园林机器人，其特征在于，所述支撑架包括由支撑型材(1)构成的长方体状的框架结构、安装于该框架结构的竖直侧面上的挡板(2)、以及设于竖直的支撑型材(1)上的连接组件(3)；所述X方向移动机构和Y方向移动机构安装于所述连接组件(3)上。

4.根据权利要求3所述的一种基于3D打印的园林机器人，其特征在于，所述X方向移动机构和Y方向移动机构均包括设于驱动电机、平行设置的两个驱动光杆、设于所述两个驱动光杆上的同步轮、通过同步轮配套安装于所述两个驱动光杆上的同步带、设于所述同步带上的同步带滑块、以及与所述两个驱动光杆平行的移动光杆，该移动光杆一端固定于所述同步带滑块上，另一端滑动安装于所述挡板(2)上，所述同步带与所述驱动光杆垂直；所述移动光杆上滑动安装有光杆滑块，所述Z方向移动机构(6)与所述X方向移动机构和Y方向移动机构的光杆滑块固定连接。

5.根据权利要求4所述的一种基于3D打印的园林机器人，其特征在于，所述X方向移动机构和Y方向移动机构还包括两端固定于所述挡板(2)上的滑块承载光杆，所述同步带滑块滑动安装于所述滑块承载光杆上。

6.根据权利要求5所述的一种基于3D打印的园林机器人，其特征在于，所述同步带滑块上设有与所述同步带卡接的S型凹槽，该S型凹槽的槽宽与所述同步带的厚度匹配，所述同步带配套安装于该S型凹槽中。

7.根据权利要求4所述的一种基于3D打印的园林机器人，其特征在于，所述Z方向移动机构(6)包括移动平台(62)、丝杆组件和Z方向驱动电机(61)；所述移动平台(62)与所述X方向移动机构和Y方向移动机构的光杆滑块固定连接；所述移动平台(62)与丝杆组件的丝杆滑块(67)固定连接，所述丝杆组件的上部与所述Z方向驱动电机(61)连接，下部与所述修剪刀具(7)连接；所述丝杆(65)组件包括置于所述移动平台(62)上方的Z方向驱动电机固定板(63)、置于所述移动平台(62)下方的修剪刀具固定板(64)、设于所述Z方向驱动电机固定板(63)和修剪刀具固定板(64)之间的丝杆(65)和导向杆(66)、以及配套连接于所述丝杆(65)上的丝杆滑块(67)。

8.根据权利要求4所述的一种基于3D打印的园林机器人，其特征在于，所述连接组件(3)包括配套安装于竖向的支撑型材顶部的型材套件，以及固定于所述型材套件上的扣件；所述型材套件上设有所述驱动电机的支撑结构，所述扣件上设有安装所述驱动光杆的卡扣。

9.根据权利要求3所述的一种基于3D打印的园林机器人，其特征在于，位于所述支撑架底部的支撑型材中两个相对放置的支撑型材由四段通过双通铰链连接的型材零件构成。

10.根据权利要求1所述的一种基于3D打印的园林机器人，其特征在于，还包括与所述园林机器人中的驱动电机以及舵机连接的控制系统。