[实用新型]一种捡蛋机器人执行机构及其捡拾器

说明书

本实用新型提供了一种捡蛋机器人执行机构，包括底座10、禽蛋收集器20、机械臂30以及末端执行器40，所述机械臂30的腰部301运动通过第一舵机31的转动，第二舵机32以及所述第三舵机33分别为所述机械臂的大臂和小臂，所述机械臂30的腕部302的运动通过第四舵机34以及第五舵机35配合使用，使所述末端执行器40对准作业对象，完成捡拾动作后，由第二舵机32完成末端执行器40的提升动作。

技术领域

本实用新型涉及农业机械领域，尤其涉及一种捡蛋机器人执行机构及其捡拾器。

背景技术

现阶段，我国中小型的养鸡场的鸡蛋收集方式大都是人工捡拾。数据显示，近年来各行各业的人工成本都有着大幅提升，近十年里，2011年就尤为明显。2011年比2010年的规模蛋鸡饲养人工成本费用有10％-20％的涨幅。随着越来越多的农村年轻劳动力进城打工，在从事类似在鸡舍工作的人员已经是越来越少。而且，对于在鸡舍这样恶劣的工作环境，有钱也不一定能招到工人。显然，人工捡拾鸡蛋这种方式存在着人工劳动成本较高、人在鸡舍里行动不便以及鸡舍的气味会对人体造成危害等种种弊端。因此，在基于精准定位目标的自走机器人上，完成捡蛋机器人执行机构设计，来代替人工捡蛋是必要的。

鸡蛋捡拾机构大多采用效率较高的吸盘系统，但是目前该系统投入的生产成本较高，不适合中小型企业的发展需求。因此，基于精准定位目标自走机器人的捡蛋机器人执行机构设计的研制，可以代替人工捡蛋并提高效率。

所以，如何提供一种捡蛋机器人来规避现有技术中的种种弊端，是目前本领域技术人员亟待解决的技术问题。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提供了一种捡蛋机器人执行机构及其捡拾器，解决现有技术中存在的缺陷，具体方案如下：

一种捡蛋机器人执行机构，包括底座10、禽蛋收集器20、机械臂30以及末端执行器40，所述机械臂30的腰部301运动通过第一舵机31的转动；

第二舵机32以及所述第三舵机33分别为所述机械臂的大臂和小臂；

所述机械臂30的腕部302的运动通过第四舵机34以及第五舵机35配合使用，使所述末端执行器40对准作业对象；

完成捡拾动作后，由第二舵机32完成末端执行器40的提升动作。

具体的，所述末端执行器40内安装的弹簧绳41材质为橡皮筋。

本实用新型还公开了一种包含有捡蛋机器人执行机构的散养禽蛋捡拾器，还包括行走系统、视觉识别系统、控制系统以及捡拾收集系统，所述捡蛋机器人执行机构放置在自行走机器人上，所述自行走机器人按照设定的路线通过禽舍，收集目标禽蛋的精准位置，并将所述目标禽蛋的位置发送至控制中心，所述控制中心控制所述捡蛋机器人的执行机构的工作。

具体的，所述控制中心采用Keil C51软件。

具体的，所述自行走机器人的左侧安装有左避障传感器，所述自行走机器人右侧安装有右避障传感器，所述控制中心判断所述左避障传感器以及所述右避障传感器是否检测到有禽蛋，再指挥所述执行机构的运动。

本实用新型与现有技术相比，具有的优点是：本设计基于精准定位目标的自走机器人，完成捡蛋机器人执行机构设计，来代替人工捡蛋。采用5自由度机械臂及带有橡皮筋的网面末端执行器的设计，其中“网面”末端执行器的构思为与鸡蛋类似的娇嫩性作业对象提供了新的方向。实现了在一定范围的鸡蛋自动捡拾功能，在解放劳动力，提高收入方面有着很大的意义。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。