[实用新型]一种拖曳自航两用多自由度操纵水下航行器

权利要求书

1.一种拖曳自航两用多自由度操纵水下航行器，主要包括主腔体、两个固定三角水平翼、两个固定垂直翼、两个斜翼支撑、两个鱼雷状浮体、两个推进器、尾翼和重心调节机构；两个固定三角水平翼对称设置在主腔体前部两侧，两个鱼雷状浮体分别位于两个固定三角水平翼下端，每个鱼雷状浮体通过固定垂直翼和斜翼支撑分别与固定三角水平翼和主腔体连接；两个鱼雷状浮体后部装有螺旋桨推进器；

其特征在于，所述的重心调节机构在主腔体中轴向设置，重心调节机构主要包括轨道板、步进电机、正交齿轮、轴承、轴、底座、制动器、装载车、传动轮、传动带；所述的底座为两块，分别设置在主腔体前后两端，轴的下端通过轴承与底座连接，轴的上端与传动轮连接，两个传动轮通过传动带连接；底座中的一个轴上设有正交齿轮，正交齿轮还分别与步进电机和制动器连接；装载车上端与传动带连接，装载车的底部设有万向轮，万向轮与轨道板活动连接，轨道板设置在两块底座之间，装载车设有重心调节用的铁块。

2.根据权利要求1所述的拖曳自航两用多自由度操纵水下航行器，其特征在于，所述的装载车包括第一板材、弹簧安装板、杆件、第一弹簧、万向轮和永磁铁；第一板材有五块，包括一块底部设置的第一板材和分别与底部第一板材四周连接的四块第一板材，五块第一板材组成上端开口的框结构，框结构内放置重心调节用铁块，每块四周设置的第一板材上都设有永磁铁；连接杆件有8根，每根杆件一端与一块第一板材连接，另一端与第一弹簧连接，第一弹簧与弹簧安装板连接，弹簧安装板固定设置在底部设置的第一板材边缘处，万向轮设置在底部设置的第一板材下端。

3.根据权利要求2所述的拖曳自航两用多自由度操纵水下航行器，其特征在于，所述的每块四周设置的第一板材上设有两根连接杆件。

4.根据权利要求2所述的拖曳自航两用多自由度操纵水下航行器，其特征在于，所述的装载车上端与传动带连接是通过四周设置的第一板材中一块与传动带连接实现。

5.根据权利要求1所述的拖曳自航两用多自由度操纵水下航行器，其特征在于，所述的两块底座的间距为600-800mm，传动轮(22)的直径为120-150mm；万向轮采用2寸小型脚轮。

6.根据权利要求1所述的拖曳自航两用多自由度操纵水下航行器，其特征在于，所述的制动器主要包括电磁铁、第二板材、第三板材以及第二弹簧；底座上设有凹槽，第三板材活动设置在凹槽中，第三板材与正交齿轮活动连接，第二板材垂直设置凹槽上端，第二板材和第三板材固接，第二弹簧设置在凹槽里，一端与第二板材连接，另一端固定在凹槽端部；电磁铁与第二板材相对间隔设置。

7.根据权利要求6所述的拖曳自航两用多自由度操纵水下航行器，其特征在于，所述的第二板材和第三板材的材料为钢材；第二弹簧的弹簧丝直径为0.4mm-0.5mm，螺距为1mm-1.2mm，圈数为16-20。

8.根据权利要求6所述的拖曳自航两用多自由度操纵水下航行器，其特征在于，所述的凹槽的深度为10mm。

9.根据权利要求1所述的拖曳自航两用多自由度操纵水下航行器，其特征在于，所述的主腔体为鱼雷状，主腔体上表面中部前端设置有拖曳部件和吊环。

10.根据权利要求1所述的拖曳自航两用多自由度操纵水下航行器，其特征在于，所述的固定三角水平翼的尾部与主腔体末端距离为120-150mm；所述的固定垂直翼的尾部与主腔体的末端距离为550-560mm，固定垂直翼的与固定三角水平翼最外端距离为300-350mm；固定垂直翼的另一端与鱼雷状浮体焊接，固定垂直翼的尾部与鱼雷状浮体的末端距离为130-150mm。