[实用新型]双输出结构的谐波传动减速器

说明书

本实用新型公开了一种双输出结构的谐波传动减速器，包括：壳体，所述壳体中设置有谐波传动机构，所述谐波传动机构包括刚轮、谐波发生器和柔轮，所述柔轮上设置有第一输出轴；所述双输出结构的谐波传动减速器中还设置有第二输出轴，所述第二输出轴伸入至所述壳体中，所述第二输出轴的一端外露在所述谐波传动减速器的外部，所述第二输出轴的另一端穿设于所述谐波传动机构中，并与所述第一输出轴固定连接。本实用新型的双输出结构的谐波传动减速器的第二输出轴可安编码器和力矩传感器，用于测量第一输出轴的输出精度，并且节约了安装空间。

技术领域

本实用新型涉及机械传动技术领域，尤其涉及一种双输出结构的谐波传动减速器。

背景技术

谐波传动减速器是依靠柔性零件产生可控弹性机械波来传递动力和运动的一种机械传动减速器。

现有的谐波传动减速器通常只有一个输出轴，提供减速和传动输出扭矩，如果需要安装编码器和传感器，来测量输出精度，由于输出轴在谐波传动减速器中的空间比较小，编码器和传感器不方便安装在谐波传动减速器输出端的输出轴上，无法满足安装编码器和传感器以测量输出精度的需求。

实用新型内容

针对现有技术中存在的上述技术问题，本实用新型的实施例提供了一种双输出结构的谐波传动减速器。

为解决上述技术问题，本实用新型的实施例采用的技术方案是：

一种双输出结构的谐波传动减速器，包括：壳体，所述壳体中设置有谐波传动机构，所述谐波传动机构包括刚轮、谐波发生器和柔轮，所述柔轮上设置有第一输出轴；

其特征在于，所述双输出结构的谐波传动减速器中还设置有第二输出轴，所述第二输出轴伸入至所述壳体中，所述第二输出轴的一端外露在所述谐波传动减速器的外部，所述第二输出轴的另一端穿设于所述谐波传动机构中，并与所述第一输出轴固定连接。

优选地，所述双输出结构的谐波传动减速器中还设置有输入轴，所述输入轴为空心的，所述第二输出轴穿设在所述输入轴中。

优选地，所述第二输出轴上设置有安装部，所述安装部设置在所述第二输出轴外露在所述输入轴之外的部分。

优选地，所述安装部用于安装编码器和力矩传感器。

优选地，所述谐波发生器包括凸轮，其设置在所述输入轴上，所述凸轮通过与所述柔轮转动配合使输入转动变为减速输出转动。

优选地，所述谐波发生器、所述柔轮以及所述刚轮之间形成谐波传动连接结构，以通过所述第一输出轴提供减速和传动输出扭矩。

优选地，所述输入轴上设置有两个输入轴承，两个所述输入轴承平行设置并与所述壳体相抵接。

优选地，所述第一输出轴上设置有两个输出轴承，两个所述输出轴承平行设置并与所述壳体相抵接。

与现有技术相比，本实用新型的双输出结构的谐波传动减速器设置有第二输出轴，第二输出轴穿设于谐波传动机构中，与第一输出轴固定连接，并且与第一输出轴等速运转，如此一来，将编码器和力矩传感器安装在第二输出轴上，就可以测量第一输出轴的输出精度，并且，第二输出轴穿设在空心的输入轴中，在保证安装编码器和力矩传感器的同时，节约了安装空间。

附图说明

图1为本实用新型的双输出结构的谐波传动减速器的结构示意图。

图2为本实用新型的双输出结构的谐波传动减速器的侧视图。

附图标记：

1-壳体；2-谐波传动机构；3-刚轮；4-谐波发生器；5-柔轮；6-第一输出轴；7-第二输出轴；8-输入轴；9-安装部；10-凸轮；11-输入轴承；12-输出轴承。

具体实施方式