[实用新型]一种码坯机器人的控制系统

说明书

本实用新型公开了一种码坯机器人的控制系统，包括主站控制器、用于控制码坯机械臂的运动的从站控制器以及用于输入控制指令的人机交互触摸屏，所述主站控制器包括用于接收人机交互触摸屏输入的控制指令的主站控制电路、用于控制取砖机械臂的运动的取砖机械臂运动控制装置以及用于控制砖坯输送带的传送的砖坯输送控制装置；其中，所述主站控制电路与从站控制器和人机交互触摸屏通信连接，所述主站控制电路还连接所述机械臂运动控制装置和码坯输送控制装置。本实用新型将砖坯取码机器人配合大盘出砖，同步捡砖码坯，完全替代传统人工捡砖码坯，大大提高了灰砂砖生产能力，极大的优化了灰砂砖生产过程，简化了人力监控，提高了灰砂砖生产自动化程度。

技术领域

本实用新型涉及码坯机器人技术领域，特别涉及一种码坯机器人的控制系统。

背景技术

随着自动控制技术的飞速发展，工业机器人已经日益成为各种生产中不可或缺的主体，越来越多的机械臂在流水线代替人工生产，机械臂控制器多数是基于PLC的定制程序，优点是可靠性高，开发周期短。专用运动控制器便宜，性价比高，使用方便。

随着工业机器人的普及，一种砖坯取码机器人正在普及，其取代传统人力捡砖码坯，各个砖厂都通过引进码坯机器人代替传统人力劳动，扩大维持灰砂砖、水泥砖生产。但是该设备的控制系统的成本高，而且不可通用，因此急需一种低成本通用的控制系统。

因而现有技术还有待改进和提高。

实用新型内容

鉴于上述现有技术的不足之处，本实用新型的目的在于提供一种码坯机器人的控制系统，可准确的对码坯机器人进行控制，而且控制方式简单，成本较低。

为了达到上述目的，本实用新型采取了以下技术方案：

一种码坯机器人的控制系统，包括主站控制器、用于控制码坯机械臂的运动的从站控制器以及用于输入控制指令的人机交互触摸屏，所述主站控制器包括用于接收人机交互触摸屏输入的控制指令的主站控制电路、用于控制取砖机械臂的运动的取砖机械臂运动控制装置以及用于控制砖坯输送带的传送的砖坯输送控制装置；

其中，所述主站控制电路与从站控制器和人机交互触摸屏通信连接，所述主站控制电路还连接所述机械臂运动控制装置和码坯输送控制装置。

优选的，所述的码坯机器人的控制系统中，所述取砖机械臂运动控制装置包括与取砖机械臂的旋转电机连接的旋转伺服控制器和与取砖机械臂的翻转电机连接的翻转伺服控制器，所述旋转伺服控制器和翻转伺服控制器均连接所述主站控制电路。

优选的，所述的码坯机器人的控制系统中，所述主站控制电路上设置有旋转原点定位信号输入端、翻转原点定位信号输入端、大盘出砖信号输入端、砖坯完好信号输入端、小夹气阀控制端和大盘气阀控制端。

优选的，所述的码坯机器人的控制系统中，所述从站控制器包括从站控制电路以及分别与码坯机械臂的X轴电机、Y轴电机和Z轴电机连接X轴伺服控制器、Y轴伺服控制器和Z轴伺服控制器，所述X轴伺服控制器、Y轴伺服控制器和Z轴伺服控制器均连接所述从站控制电路，所述从站控制电路还连接所述主站控制电路。

优选的，所述的码坯机器人的控制系统中，所述从站控制电路上设置有X轴原点信号输入端、Y轴原点信号输入端、Z轴原点信号输入端和大夹气阀控制端。

优选的，所述的码坯机器人的控制系统中，所述主站控制器和从站控制器均连接有接近开关和光电开关传感器。