[实用新型]电动汽车分布式驱动电子差速控制装置及电动汽车

权利要求书

1.一种电动汽车分布式驱动电子差速控制装置，其特征在于，所述控制装置包括：

电子差速器；

油门踏板传感器，所述油门踏板传感器用于采集油门开度信号，并将所述油门开度信号输出至所述电子差速器；

IMU传感器，所述IMU传感器安装在所述电动汽车的质心位置，所述IMU传感器用于采集汽车实际横摆角速度信号，并将所述汽车实际横摆角速度输出至所述电子差速器；

轮速传感器，所述轮速传感器用于采集车轮的轮速信号，并将所述车轮的轮速输出至所述电子差速器；

驱动电机控制器，所述驱动电机控制器的一端与所述电子差速器连接，所述驱动电机控制器的另一端连接电机；且，所述电子差速器将驱动电机的工作指令发送至所述驱动电机控制器，所述驱动电机控制器将电机实时工作参数反馈至所述电子差速器；

其中，所述电子差速器包括：

状态识别模块，所述状态识别模块用于识别车辆状态和路面状态，并发送车辆状态和路面状态指令；

差速控制模块，所述差速控制模块用于接受状态识别模块发送的车辆状态和路面状态指令，并基于所述指令选择进入正常差速控制单元、路面异常差速控制单元或失稳差速控制单元工作模式；

所述正常差速控制单元用于根据油门开度信号和电机转速信号得到第一目标扭矩，并发送驱动电机控制器工作指令，修正电机的扭矩至第一目标扭矩；

所述路面异常差速控制单元用于根据车轮的轮速和实际车速的差值，通过PID控制计算得到第一目标转速，并发送驱动电机控制器工作指令，修正电机的转速至第一目标转速；

所述失稳差速控制单元用于根据汽车实际横摆角速度与理想横摆角速度的差值，通过PID控制进行计算得到第二目标扭矩，并发送驱动电机控制器工作指令，修正电机的扭矩至第二目标扭矩。

2.如权利要求1所述电动汽车分布式驱动电子差速控制装置，其特征在于，所述差速控制模块还包括：

模式选择单元，所述模式选择单元用于接受状态识别模块发送的车辆状态和路面状态指令；

状态识别模块发送车辆状态正常和路面状态正常指令，模式选择单元接受指令，并控制电子差速器进入正常差速控制单元工作模式；

状态识别模块发送车辆状态正常和路面状态不正常指令，模式选择单元接受指令，并控制电子差速器进入路面异常差速控制单元工作模式；

状态识别模块发送车辆状态不正常指令，模式选择单元接受指令，并控制电子差速器进入失稳差速控制单元工作模式。

3.如权利要求1所述电动汽车分布式驱动电子差速控制装置，其特征在于，所述状态识别模块识别判断所述车轮的轮速与车辆车速差值超过设定阈值，发送路面状态不正常指令。

4.如权利要求1所述电动汽车分布式驱动电子差速控制装置，其特征在于，所述状态识别模块识别判断汽车实际横摆角速度与理想横摆角速度的差值超过设定阈值，发送车辆状态不正常指令。

5.如权利要求4所述电动汽车分布式驱动电子差速控制装置，其特征在于，所述理想横摆角速度按照以下公式计算得到：

其中：ω_swa为理想横摆角速度，δ为前轮转角，通过方向盘转角信号和转向传动比计算获得；μ—车辆车速；L—轴距；V_ch—特征车速。

6.一种电动汽车，其特征在于，包括如权利要求1至5任意一项所述电动汽车分布式驱动电子差速控制装置。