[实用新型]单臂冲压上料机器人及冲压加工流水线

权利要求书

1.一种单臂冲压上料机器人，其特征在于，所述单臂冲压上料机器人包括：机械手、带动所述机械手移动和翻转的机械臂以及中转台；

所述机械手由所述机械臂驱动将翻转的产品放置到所述中转台上，所述机械臂固定于一底座上，所述机械臂为五轴机械臂，所述机械手围绕一轴进行自转，以二轴为转轴进行枢转，沿三轴进行升降，以四轴为转轴进行枢转，以五轴为转轴进行枢转，所述中转台具有方便机械手将翻转的产品放置于中转台上之后，离开中转台的镂空结构，所述镂空结构的形状与所述机械手的轮廓形状相适应。

2.根据权利要求1所述的单臂冲压上料机器人，其特征在于，所述机械手包括：支架以及设置于支架底面上的多个吸盘，所述支架内部中空设置，中空的空间作为吸盘的真空气管的走线空间，或者，中空的空间直接形成真空环境，以与吸盘相连通。

3.根据权利要求2所述的单臂冲压上料机器人，其特征在于，所述支架为两根一端连接于一横架上的条形连杆，所述中转台上行的镂空结构为两个间隔设置的条形的镂空槽。

4.根据权利要求3所述的单臂冲压上料机器人，其特征在于，所述两个间隔设置的条形的镂空槽由三个间隔设置的托板所形成。

5.根据权利要求1所述的单臂冲压上料机器人，其特征在于，所述五轴机械臂包括：一轴电机、一轴减速机、二轴电机、二轴减速机、第一臂、第一升降机构、四轴电机、四轴减速机、第二臂、五轴电机以及五轴减速机；

所述一轴电机经所述一轴减速机与所述上料机械手枢转连接，所述二轴电机经所述二轴减速机与所述一轴电机的固定座传动连接，所述第一臂的一端与所述二轴电机所在的套筒固定连接，另一端与所述第一升降机构传动连接，所述四轴电机经所述四轴减速机与所述第一升降机构的顶部枢转连接，所述第二臂的一端与所述四轴电机所在的套筒固定连接，另一端经所述五轴减速机与所述五轴电机枢转连接。

6.根据权利要求5所述的单臂冲压上料机器人，其特征在于，所述第一升降机构包括：连接板、丝杆、导杆、三轴电机；

所述三轴电机通过一传动带与所述丝杆的一端传动连接，所述导杆分布于所述丝杆的周侧，所述丝杆及其周侧的导杆贯穿所述连接板，且所述丝杆与所述连接板通过螺纹进行传动配合，所述连接板与所述第一臂的另一端传动连接。

7.一种冲压加工流水线，其特征在于，所述冲压加工流水线包括：多个冲压加工工位；

至少两个相邻的冲压加工工位之间设置有如权利要求1至6任一项所述的单臂冲压上料机器人。