[实用新型]一种变拓扑结构的履带式运动平台

说明书

一种变拓扑结构的履带式运动平台，涉及移动设备领域,包括车体、前翻转臂组、后翻转臂组；所述车体包括车体框架、驱动电机、对称安装于所述车体框架两侧的主履带；所述前翻转臂组、后翻转臂组分别包括两个对称设置于车体框架前、后端两侧的履带式翻转臂，所述驱动电机与主履带连接，所述履带式翻转臂可绕旋转轴转动并定位于任意角度位置，所述车体框架通过履带式翻转臂能够实现其底盘高度连续变化；本运动平台通过履带式翻转臂能够实现水平长度变化，本申请提供一种变拓扑结构的履带式运动平台，结构简单，具有良好的越障及攀爬能力。

技术领域

本实用新型涉及移动设备领域，具体涉及一种变拓扑结构的履带式运动平台。

背景技术

运动平台是一种能够用于战地的地形侦查、敌情搜集等工作的机器人，在陆地上应用的运动平台其行走方式主要有轮式、履带式以及两者的组合等。

申请号2010102013949，名称为：一种可变形适应全地形的机器人行走机构的中国专利，包括框架、轮式机构和翻转臂机构。轮式机构为一个四轮机构，采用主动轮驱动，从动轮采用同步带带动，左、右侧的轮式机构分别使用一个电机驱动，连接主动轮和从动轮的同步带封装在机器人腔体之内。辅助行走机构为一翻转臂机构，由快接组件、摇臂壳体和翻转臂轮组成，可采用快接组件安装于轮式机构两侧，所述快接组件使翻转臂可以快速安装到机器人底盘上或者快速拆卸；另一申请号2010202268657，名称为：便携式多自由度小型爆炸物处理智能移动机器人系统的中国专利，包括控制单元模块、移动平台模块、能源模块、机械手臂模块、图像传感器模块和远程控制模块等。独立功能模块之间采用标准的接口相互连接，标准接口包含了机械连接和电气连接。接口包含了电源和通信总线，采用标准接口连接的模块之间共用电源并通过标准总线通信，不需要任何外部连线；但上述机器人跨越障碍物和大跨度的壕沟的能力很差。

另外，申请号2017211496989，名称为：一种运动平台的中国专利，包括：车体；翻转臂组，包含两个或者四个翻转臂，对称设置于车体两侧，并通过设置于车体内的电机驱动，翻转臂可绕旋转轴转动；驱动模块组，包括两驱动模块，对称设置于车体两侧，每一驱动模块包括履带和两驱动轮，所述驱动模块通过设置于车体内的电机驱动；所述翻转臂组位于驱动模块组外侧；所述驱动轮的尺寸大于驱动模块履带和翻转臂的尺寸；但是其结构整体比较复杂，且攀爬楼梯能力较弱。

实用新型内容

为了至少解决上述现有技术中存在的问题之一，本申请提供一种变拓扑结构的履带式运动平台，结构简单，具有良好的越障及攀爬能力。

为了实现上述技术效果，本实用新型的具体技术方案如下：

一种变拓扑结构的履带式运动平台，包括车体、前翻转臂组、后翻转臂组；所述车体包括车体框架、驱动电机、对称安装于所述车体框架两侧的主履带；所述前翻转臂组、后翻转臂组分别包括两个对称设置于车体框架前、后端两侧的履带式翻转臂，所述驱动电机与主履带连接，所述履带式翻转臂可绕旋转轴转动并定位于任意角度位置，所述车体框架通过履带式翻转臂能够实现其底盘高度连续变化，本运动平台通过履带式翻转臂能够实现水平长度变化。

进一步地，还包括一变速传动机构，所述变速传动机构与驱动电机、主履带连接。通过设置变速传动机构，可实现运动平台针对各种行走环境作出不同行走速度，提高行走效率，降低能耗。

进一步地，所述履带式翻转臂包括主动轮、被动轮、翻转臂连接机构及与所述主动轮、被动轮啮合的副履带。

进一步地，所述主动轮的尺寸大于被动轮的尺寸。

进一步地，所述前翻转臂组、后翻转臂组通过车体框架内不同的电机驱动。

进一步地，还包括用于提供能源的电源模组。