[实用新型]一种机器人焊接设备运行轨迹检测装置

说明书

本实用新型公开了一种机器人焊接设备运行轨迹检测装置，具体涉及轨迹检测领域，包括固定板，所述固定板的表面开设有轨道，所述轨道的内壁设有轨迹检测装置，所述轨迹检测装置的表面设有固定装置，所述轨迹检测装置包括活动盘，所述活动盘的内壁设有膜压力传感器，所述活动盘的内部设有第一磁石。本实用新型通过设置了轨迹检测装置，首先利用电机其输出轴端部带动活动盘进行旋转，活动盘利用固定的轨道，运行着焊接手臂正确的运行轨迹，当机械手臂运行轨迹出现错误时，将会触碰到膜压力传感器的表面，通过膜压力传感器感应到的数值，从而亮起警示灯，提示工作人员，解决了在降低造价成本的同时提高轨迹的运行检测精度。

技术领域

本实用新型涉及轨迹检测技术领域，更具体地说，本实用新型涉及一种机器人焊接设备运行轨迹检测装置。

背景技术

焊接机器人是从事焊接（包括切割与喷涂）的工业机器人。根据国际标准化组织（ISO）工业机器人属于标准焊接机器人的定义，工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机（Manipulator），具有三个或更多可编程的轴，用于工业自动化领域。为了适应不同的用途，机器人最后一个轴的机械接口，通常是一个连接法兰，可接装不同工具或称末端执行器。焊接机器人就是在工业机器人的末轴法兰装接焊钳或焊（割）枪的，使之能进行焊接，切割或热喷涂。

专利申请公布号CN108673512A的发明专利公开了一种用于工业机器人的轨迹检测装置，涉及机器人检测设备领域，包括夹持装置、彩色粉笔，彩色粉笔包括多个周期段，每个周期段有多种颜色组成，各个周期段的颜色依次循环排列；还包括驱动电机、控制器、周期检测模块；控制器用于根据预定程序控制工业机器人带动彩色粉笔匀速画轨迹；周期检测模块用于测算出彩色粉笔所消耗的周期；控制器还用于判断彩色粉笔所消耗的周期是否为整数，当判断出彩色粉笔所消耗的周期不为整数时，控制驱动电机转动，同时控制工业机器人停止画轨迹，以使彩色粉笔消耗至整数倍周期。本发明解决了现有的工业机器人检测装置无法对轨迹出现偏移的时刻进行标定的问题，主要用于对轨迹标定对应的时间。

但是其在实际使用时，仍旧存在较多缺点，如粉笔在画轨迹线段时，容易出现粉末状的废料，影响机器的使用寿命，并且在降低成本的同时对轨迹的精度要求下降了很多，不利于实际使用需求。

实用新型内容

为了克服现有技术的上述缺陷，本实用新型的实施例提供一种机器人焊接设备运行轨迹检测装置，通过设置了轨迹检测装置以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机器人焊接设备运行轨迹检测装置，包括固定板，所述固定板的表面开设有轨道，所述轨道的内壁设有轨迹检测装置，所述轨迹检测装置的表面设有固定装置；

所述轨迹检测装置包括活动盘，所述活动盘的内壁设有膜压力传感器，所述活动盘的内部设有第一磁石，所述活动盘的表面设有齿轮盘，所述活动盘的表面设有电机；

所述固定装置包括固定框架，所述固定框架的内部设有推动块，所述固定框架的表面所开设的孔槽内设有限位块，所述限位块的表面设有半圆块，所述半圆块的表面所开设的孔槽内设有弹簧伸缩块。

在一个优选地实施方式中，所述第一磁石设置在膜压力传感器的表面，所述齿轮盘设置在第一磁石的表面。

在一个优选地实施方式中，所述半圆块活动连接在推动块的表面。

在一个优选地实施方式中，所述弹簧伸缩块设置在固定框架的内壁。

在一个优选地实施方式中，所述固定框架活动卡接在活动盘表面所开设的孔槽内。

在一个优选地实施方式中，所述固定板的表面设有齿轮条，所述齿轮盘啮合连接在齿轮条的表面，所述齿轮盘与齿轮条设置在固定框架的内部。

在一个优选地实施方式中，所述固定板的左侧设有焊接手臂，所述焊接手臂的表面设有第二磁石，所述第二磁石设置在活动盘的内部。