[实用新型]一种机器人电机直驱减速机手腕

权利要求书

1.一种机器人电机直驱减速机手腕，包括J5轴传动结构、J6轴传动结构与手腕体，所述J5轴传动结构与所述J6轴传动结构处于所述手腕体内，其特征在于：所述J5轴传动结构包括第五传动轴电机、第五减速机、J5输出端与J5连接口，所述第五传动轴电机与所述第五减速机直连传动，所述J5输出端通过所述J5连接口与所述手腕体连接；

所述J6轴传动结构包括第六传动轴电机、第六减速机、J6输出端与J6连接口，所述第六传动轴电机与所述第六减速机直连传动，所述J6输出端通过所述J6连接口与所述手腕体连接；

所述手腕体包括U型手腕本体与T型手腕本体，所述T型手腕本体设有J5输出法兰、J6输出法兰、手腕穿线板与手腕盖板，所述J5输出法兰与所述J5输出端连接，所述J6输出法兰与所述J6输出端连接，所述U型手腕本体设有承接卡口，所述U型手腕本体与所述T型手腕本体连接的实现方式为所述J5输出法兰与所述承接卡口连接，通过螺栓固定。

2.根据权利要求1所述的电机直驱减速机手腕，其特征在于，所述J5轴传动结构与所述J6轴传动结构同时处于所述T型手腕本体内，且两者呈垂直分布。

3.根据权利要求1所述的机器人电机直驱减速机手腕，其特征在于，所述手腕盖板包括T型顶盖板、L型侧盖板，所述手腕穿线板与所述手腕盖板形成穿线腔。

4.根据权利要求3所述的机器人电机直驱减速机手腕，其特征在于，第六传动轴电机的线缆穿过所述穿线腔与第五传动轴电机的线缆共同连接到机器人线路上。

5.根据权利要求1所述的机器人电机直驱减速机手腕，其特征在于，所述U型手腕本体的所述承接卡口对侧的连接板为可拆卸结构，方便组装。