[实用新型]行星谐波组合减速器

权利要求书

1.行星谐波组合减速器，其特征在于，包括：

具有第一内齿圈与第二内齿圈的刚轮；

具有齿轮部的齿轮轴，所述齿轮轴穿设于所述刚轮；

转动安装于所述齿轮轴的行星架；

同时啮合于所述齿轮部与所述第一内齿圈的行星轮；

转动安装于所述齿轮轴的波发生器；

连接于所述行星架、所述行星轮与所述波发生器的销轴；

柔轮，其包括筒状部及于所述筒状部的一端边缘延伸形成的环形部，所述筒状部套接于所述波发生器的外部，所述筒状部的外侧面设有与所述第二内齿圈相啮合的外齿圈；以及

用于将所述环形部支承于所述刚轮的第一轴承。

2.如权利要求1所述的行星谐波组合减速器，其特征在于，所述波发生器通过第二轴承支承于所述齿轮轴；所述行星架通过第三轴承支承于所述齿轮轴。

3.如权利要求1所述的行星谐波组合减速器，其特征在于，所述行星轮位于所述行星架与所述波发生器之间。

4.如权利要求3所述的行星谐波组合减速器，其特征在于，所述行星架位于所述刚轮外，所述波发生器位于所述刚轮内；所述刚轮设有用于包围所述行星架的端盖，所述端盖开设有供所述齿轮轴穿过的过孔。

5.如权利要求4所述的行星谐波组合减速器，其特征在于，所述齿轮轴通过第四轴承支承于所述端盖的过孔处。

6.如权利要求1至5任一项所述的行星谐波组合减速器，其特征在于，所述销轴包括柱体部及连接于所述柱体部的一端的头部，所述柱体部依次穿过于所述行星架、所述行星轮与所述波发生器，所述头部沿轴向抵压于所述行星架。

7.如权利要求1至5任一项所述的行星谐波组合减速器，其特征在于，所述波发生器包括凸轮及设于所述凸轮外的柔性轴承，所述凸轮转动安装于所述齿轮轴，所述柔性轴承连接于所述筒状部的内侧面。

8.如权利要求1至5任一项所述的行星谐波组合减速器，其特征在于，所述第一内齿圈为渐开线齿圈，所述齿轮部为渐开线齿轮；

和/或，所述第二内齿圈与所述外齿圈均为双圆弧齿圈。

9.如权利要求1至5任一项所述的行星谐波组合减速器，其特征在于，所述第一内齿圈的内径小于所述第二内齿圈的内径。

10.如权利要求1至5任一项所述的行星谐波组合减速器，其特征在于，所述第一轴承的外圈连接于所述刚轮，所述第一轴承的内圈连接于所述环形部。