[实用新型]一种位姿自纠偏式自动涂胶机器人

权利要求书

1.一种位姿自纠偏式自动涂胶机器人，其特征在于，包括：

支撑驱动组件，包括由若干型材搭建而成的“ㄇ”形的龙门框架，与所述龙门框架固定连接的水平框架，以及固定安装在所述龙门框架和水平框架上的X轴向运动单元、Y轴向运动单元和Z轴向运动单元；其中，在其输出端固定安装有涂胶安装板；

实时检测组件，包括设置在涂胶安装板一侧的激光发生器，设置在所述激光发生器光源输出端的光束调整器，设置涂胶安装板与激光发生器同侧的CCD摄像头；

涂胶组件，包括设置在涂胶安装板的另一侧的胶枪，设置在胶枪上的喷嘴，以及胶枪运动保持一致的路径跟踪装置；

控制组件，与X轴向运动单元、Y轴向运动单元、Z轴向运动单元、实时检测组件和涂胶组件之间信息连接的控制终端。

2.根据权利要求1所述的位姿自纠偏式自动涂胶机器人，其特征在于，所述X轴运动单元包括：在竖直方向上固定安装在所述水平框架内的两个X轴水平导轨，固定安装在所述水平框架一端的X轴伺服电机，与所述X轴伺服电机输出轴相连接的X轴主动轮，固定在所述水平框架另一端、且与所述X轴主动轮相对齐的X轴随动轮，套装在所述X轴主动轮和X轴随动轮之间的第一皮带，通过直线轴承安装在所述X轴水平导轨上的加工平台，在所述加工平台底部中心位置设置有与第一皮带相连接的第一紧固器；其中，所述第一紧固器与所述第一皮带之间无相对滑动。

3.根据权利要求1所述的位姿自纠偏式自动涂胶机器人，其特征在于，所述Y轴向运动单元与X轴向运动单元结构相同。

4.根据权利要求1所述的位姿自纠偏式自动涂胶机器人，其特征在于，所述Z轴运动单元包括：固定安装在所述龙门框架底部的两个Z轴伺服电机，竖直安装在所述龙门框架上、且与所述Z轴伺服电机输出轴相连接两个滚珠丝杆，设置在所述滚珠丝杆一侧的两个Z轴固定导柱，以及通过滚珠轴承与直线轴承套装在所述滚珠丝杆和Z轴固定导柱上的Y轴安装板；其中，所述Y轴安装板上设置有Y轴运动单元。

5.根据权利要求1所述的位姿自纠偏式自动涂胶机器人，其特征在于，所述激光发生器和光束调整器组成的组合件可在由激光发生器、光束调整器和CCD摄像头组成的平面内做预定角度的旋转。

6.根据权利要求1所述的位姿自纠偏式自动涂胶机器人，其特征在于，所述Y轴向运动单元的运动方向始终由实时检测组件一向涂胶组件一侧运动。

7.根据权利要求1所述的位姿自纠偏式自动涂胶机器人，其特征在于，所述激光发生器和直准器组成的光源，发出的光束为线结构光束或网络结构光束。