[实用新型]一种步进式爬杆机器人

说明书

本实用新型涉及爬杆机器人技术领域，具体涉及一种步进式爬杆机器人，提供了一种能够适应不同直径杆道上物料输送问题的解决方案，放弃了传统采用轮子作为上升方式，其上升速度相比以前有了些许放缓，但是其稳定性大大增加，并且由于采用夹持爪代替轮子作为与杆道的接触方式，能够适应不同光滑度的杆道，大大降低由于管道过于光滑导致整个装置发生下滑导致的意外。

技术领域

本实用新型涉及爬杆机器人技术领域，具体涉及一种步进式爬杆机器人。

背景技术

机器人是机械、电子、控制论、计算机、人工智能、材料学和仿生学等多学科综合的高科技产物。移动机器人是机器人的一个重要分支，应用非常广泛且发展潜力巨大。

爬杆机器人主要负责类管道通道的材料输送问题。

现如今的爬杆机器人多采用轮式前进方式，在应对光滑度很高的杆道时很容易发生滑移，运动费力且不好把控还容易发生意外。

本实用新型采用夹持方式代替轮滑式前进可以适用于大多数管道，并且不容易发生意外，安全性大大增加，适应力大大增加。

实用新型内容

(一)解决的技术问题

本实用新型目的在于克服现有技术存在的不足，而提供一种步进式爬杆机器人。

(二)技术方案

一种步进式爬杆机器人，

包括夹持组件，用于实现对不同直径的管道的夹持；

伸缩组件，用于实现整个装置的步进式前进；

传动组件，用于将伸缩组件的动力传递给夹持组件，并使装置在不同时间段实现夹持和步进式前进的分工；

壳体组件，使上述装置能够合理转配以及布置位置。

优选地，所述壳体组件对称设置了两组，之间通过伸缩组件连接；

所述壳体组件包括罩体、顶板、铰接头、滑槽及齿轮箱；所述齿轮箱顶部设置有顶板，顶板上设置有罩体；所述顶板相互远离的一端设置有滑槽，滑槽两端设置有铰接头。

优选地，所述伸缩组件包括伺服电机、一号转轴、一号锥齿轮、一号支撑座、二号转轴、二号锥齿轮、二号支撑座、螺纹杆及内螺纹管；

所述伸缩组件包括伺服电机、一号转轴、一号锥齿轮、一号支撑座、二号转轴、二号锥齿轮、二号支撑座、螺纹杆均对称设置在两侧的壳体组件上；

所述伺服电机设置在罩体上，伺服电机的输出端伸入罩体并连接有一号转轴，一号转轴上设置有一号锥齿轮；所述一号锥齿轮垂直啮合有二号锥齿轮，二号锥齿轮设置在二号转轴一端；

所述顶板上设置有间隔设置有一号支撑座和二号支撑座，二号转轴另一端和一号支板通过轴承转动；所述二号锥齿轮和二号支撑座也通过轴承转动连接；所述二号锥齿轮还同轴连接有螺纹杆；

所述内螺纹管螺接两侧的螺纹杆。

优选地，所述传动组件设置在壳体组件上，包括拨盘、槽轮、一级齿轮组、二级齿轮组及齿条；

所述一号转轴穿过顶板伸到齿轮箱并设置有拨盘，拨盘配合有槽轮，槽轮安装在齿轮箱内；所述槽轮配合有一级齿轮组，一级齿轮组配合有二号齿轮组，二号齿轮组配合有齿条，齿条上设置有销杆；所述齿条和夹持组件配合。

优选地，所述一级齿轮组设置在齿轮箱内，包括一号齿轮、二号齿轮、三号齿轮、四号齿轮及五号齿轮；