[实用新型]一种自返式海底观测机器人

说明书

本实用新型提供了一种自返式海底观测机器人，包括运动机构、底座和浮力机构，所述的运动机构上设置底座，底座上设置浮力机构；浮力机构下设有声学释放器，底座或浮力机构上设有样品采集机构；浮力机构上设有水流发电机构。本实用新型机器人能够在海底利用万向水流发电机构利用不同方向的海底水流进行发电，为机器人内部的锂电池储能箱蓄能，以满足机器人长时间的工作需要，使得机器人活动范围扩大，观测时间延长，样品采集和运动行走都能获得足够的能量供应；既能实现单独回收也能实现整体回收，尽可能的降低了观测费用，也保证一旦底座因海底异物卡住，能够获得宝贵的观测数据，在海底探测领域具有广泛的适用性。

技术领域

本实用新型涉及海底监测装置技术领域，更具体的说，涉及一种海底观测机器人技术领域。

背景技术

随着世界各国对海洋资源的不断深入研究，对海洋的争夺重点从近海转向深海。深海无人潜航器是实现深海开发利用的重要海洋工程装备。它通过搭载各种电子设备、机械装置，快速地潜浮于深海复杂环境中，实现对海洋的勘探、科考、开发、作业等，其技术水平在一定程度上标志着国家海洋资源勘探开发甚至海洋权益维护能力。

对深海海底的观测，目前较为成熟的技术有沉积物捕获器、锚系潜标系统、载人潜水器(HOV)、缆控无人遥控潜水器(ROV)等，无人潜航器主要分为AUV(自主水下潜航器)和ROV(有缆遥控式潜水器)，这些设备对海底的水文、地质数据的采集有较好的效果，但都存在一些问题，例如沉积物捕获器，仅具有收集浮游沉积物的功能，锚系潜标系统安装布放过程复杂，设备回收成功率也较低，这两种设备也仅具有定点观测的能力；载人潜水器(HOV)与缆控无人遥控潜水器(ROV)单次设备运行船时时间长，成本较高，AUV通常具有良好的水动力外形设计，具备快速机动航行能力，一般用于水下快速巡游探测，不具备精细作业能力。ROV由于主要针对复杂作业使用，需要搭载机械臂等附体机构，从而难以保证其水动力外形，快速机动能力差，巡航能耗高，不满足机动大范围作业需求。

实用新型内容

针对现有技术中沉积物捕获器仅具有收集浮游沉积物的功能，锚系潜标系统安装布放过程复杂，设备回收成功率也较低；载人潜水器(HOV)与缆控无人遥控潜水器(ROV)单次设备运行船时时间长，成本较高，不满足机动大范围作业需求的技术问题，本实用新型提供了一种自返式海底观测机器人，能够利用水流运动发电，为自身提供长时间工作的续航能量，并能够利用履带运动机构进行自主移动，扩大观测范围，获得区域海底水文动态，将单点观测提升值面观测水平，底质样本舱与生物捕获舱可储藏海底的岩石、沉积物与生物样本，高分子浮体材料的制造的浮体机构与底座模块的充气浮力机构，可以实现机器人的整体回收或者单独回收，既能节省研究成本也能保证在底座卡壳时回收数据，在海洋探测领域具有广泛的适应性。

本实用新型提供了一种自返式海底观测机器人，包括运动机构、底座和浮力机构，所述的运动机构上设置底座，底座上设置浮力机构；浮力机构下设有声学释放器，底座和/或浮力机构上设有样品采集机构；浮力机构上设有水流发电机构。

本实用新型中，浮力机构四周设有底质样本舱和传感器舱，底质样本舱外部设有浮体弹性盖板，传感器舱外部设有防拖侧板。

本实用新型中，浮力机构上设有支撑架，支撑架上部设有万向节，万向节上设有水流发电机构。

本实用新型中，水流发电机构包括水流导轮、水轮叶片和叶片支撑轴，水流发电机构外部设有水流导轮，水流导轮内部一端设有叶片支撑轴，叶片支撑轴上发电线圈，发电线圈外部设有防水外壳，发电线圈内部设有电刷，电刷前端设有若干组水轮叶片。

本实用新型中，水流发电机构通过牵引绳和电池电性连接。

本实用新型中，浮力机构上部设有海流计。

本实用新型中，传感器舱内设有第一声学释放器和第二声学释放器。