[实用新型]一种无线管道清洗机器人

说明书

本实用新型提供一种无线管道清洗机器人，包括机体及其控制系统，一是增加张合机构和消毒按压机构，实现了异物清除、消毒的功能，二是采用履带式结构，增加了机器人与地面接触面积，增加了附着力，有效避免打滑，并且能克服越障能力差等问题；三是收集装置采用集尘袋，可以有效减少机器人负载，增加机器人工作时长，并且易于更换，操作简单；同时集成了人机交互单元、自动检测单元、无线充电等技术，通过本无线管道清洗机器人，解决了目前管道机器人需要拖电线或吸尘器管道才可达到清洁灰尘的问题。

技术领域

本实用新型涉及工程服务机器人领域，特别针对管道清洗的一种无线管道清洗机器人。

背景技术

通风管道的清扫已经越来越引起人们的重视，对管道定期清扫，可以有效改善室内空气质量，并且起到节能的效果。然而，管道所处环境复杂恶劣或不允许人们直接进入的，检测和清洗难度大，因此设计一款用于通风管道的管道清洗机器人代替人工清洗是十分有必要的。

然而目前的管道清洗机器人存在以下问题，需要拖电线或吸尘器管道才可达到清洁管道内灰尘的目的，不具备异物清除、消毒功能，且越障能力差。

发明内容

本实用新型提供一种无线管道清洗机器人，舍弃了电线和吸尘器管道的束缚，配备高能电池、将吸尘器集成于机器人中，使管道清洁变得比传统机器人更加方便简洁；增加异物清除、消毒机构，使机器人功能更全面；采用履带式移动机构，增加越障能力。

为达到上述目的，本实用新型采用以下技术方案：一种无线管道清洗机器人，包括机体及其控制系统，所述机体前端设有清扫毛刷，机体后端设有机器人张合机构和消毒按压机构，机体两侧设有履带移动结构，所述机体底部设有滚动刷，所述滚动刷与吸尘器连接，所述吸尘器带有集尘袋，所述集尘袋上方设有活动盖板；

其中，所述张合机构包括转动轴、驱动电机、钢丝线、滚动轮转动轴和转动部分所述驱动电机转动，通过滚动轮连接钢丝线带动转动轴旋转，所述转动轴固定在转动部分上，所述转动轴转动时转动部分向打开方向转动，张合机构打开，当接近异物后，张合机构的转动部分向关闭方向转动，将异物推入固定部分，张合机构关闭；

其中，消毒按压机构包括支撑部分、按压部分和电动推杆，所述按压部分与电动推杆连接，支撑部分用于放置消毒液，电动推杆动作，带动按压部分上下直线运动按压消毒液，消毒液喷出。

所述控制系统包括中央控制单元，无线通讯单元、执行单元、移动单元、人机交互单元、图像识别单元、检测单元、供电单元；所述中央控制单元与执行单元、移动单元、无线通讯单元、图像识别单元、检测单元、供电单元连接，其特征在于，

其中，所述中央控制单元采用微型处理器，用于控制各个单元完成相关功能；

所述无线通讯单元包括WIFI模块和无线视屏传输模块，用于机器人下位机和控制系统上位机之间的通讯；

所述执行单元用来完成管道的清扫，异物清除及消毒的功能；

所述移动单元采用履带式移动，用于机器人在管道内的移动；

所述人机交互单元实现人与机器人之间的信息交换；

所述图像识别单元用于对管道的实时摄像监控以及管道内部三维扫描；

所述检测单元用于环境的温湿度检测，环境障碍物的检测和方向识别；

所述的供电单元用来对机器人整个系统的供电、电压转换以及剩余电量检测，并完成到指定区域充电。

所述机体前端还设有前置摄像头，机体后端设有后置摄像头机体上部设有机械臂摄像头和LED灯。

所述图像识别单元包括高清摄像头、图像识别卡、3D激光扫描模块以及传输模块。