[实用新型]拟人机器人的仿形手指

权利要求书

1.一种拟人机器人的仿形手指，其特征在于：至少包括指尖和指根两节指节，所述指尖内固定设置有牵引绳固定块(20)；牵引绳固定块(20)的上部固定连接上指尖牵引绳(18)的一端，所述上指尖牵引绳(18)从指尖延伸至指根；牵引绳固定块(20)的下部固定连接下指尖牵引绳(19)的一端，所述下指尖牵引绳(19)从指尖延伸至指根；上指尖牵引绳(18)与下指尖牵引绳(19)上下平行排列。

2.根据权利要求1所述的拟人机器人的仿形手指，其特征在于：所述指节形成上下两条穿绳通道，穿绳通道从指节的尖部延伸至根部；相邻所述指节的穿绳通道一一对应并彼此连通。

3.根据权利要求1或2所述的拟人机器人的仿形手指，其特征在于：相邻所述指节之间通过销轴连接；指节的相邻端面的上部形成直角端面(5-20)，下部形成斜面(5-21)；上部直角端面(5-20)作为手指伸直限位面，下部斜面(5-21)作为手指弯曲限位面。

4.根据权利要求3所述的拟人机器人的仿形手指，其特征在于：相邻所述指节的两个斜面(5-21)之间的夹角为50±5°。

5.根据权利要求1或2所述的拟人机器人的仿形手指，其特征在于：所述指节的后端下部形成有弧形导向件(5-22)；与之相邻的指节前端下部形成有导向槽或空腔。

6.根据权利要求3所述的拟人机器人的仿形手指，其特征在于：所述指节的后端下部形成有弧形导向件(5-22)；与之相邻的指节前端下部形成有导向槽或空腔。

7.根据权利要求2所述的拟人机器人的仿形手指，其特征在于：所述穿绳通道开设于指节的内衬；内衬外包裹有外衬，外衬采用弹性材料。

8.根据权利要求1所述的拟人机器人的仿形手指，其特征在于：所述指尖与指根之间设置有指中。