[实用新型]一种用于AGV小车的全向防撞装置及AGV小车

说明书

本实用新型公开了一种用于AGV小车的全向防撞装置及AGV小车，涉及AGV防撞与避障安全保护技术领域，包括小车本体，小车本体上设有全向防撞装置，全向防撞装置包括触发装置、柔性连接件以及防撞板，触发装置设在车体上，防撞板围绕设在车体的周围并与车体固定连接，防撞板与车体之间形成缓冲空间，防撞板在外力作用下发生变形，压缩缓冲空间，使得处于缓冲空间中的柔性连接件失去防撞板的对其施加的张力，柔性连接件松弛，使得触发装置触发AGV小车的安全防护系统，AGV小车停止运动。

技术领域

本实用新型涉及AGV防撞与避障安全保护技术领域，更具体地说，它涉及一种用于AGV小车的全向防撞装置及AGV小车。

背景技术

自动导引小车(简称AGV)作为一种智能轮式移动机器人，能够按照指令自动沿着规划路径行驶，到达指定地点，完成一系列限定的任务，已在工厂自动化生产线、仓储物流、机场和港口的物料传送中得到广泛应用。为确保AGV在运行过程中的自身安全，同时能够避免现场人员及附近各类设备的损伤，在AGV上采取了多级硬件、软件的安全保护措施，分别在AGV前后两端固定有非接触式避障传感器和接触式防碰传感器实现双重防碰保护。即使在非接触式避障传感器失灵的条件下，仍能够依靠接触式防碰传感器完成强行断电停车保护，避免意外事故发生。

目前AGV小车上常用的接触式防碰传感器多为安全触边，安全触边与控制器一起，构成灵活通用的紧急停止系统。但是安全触边通常用在动力撤除后运动部件能立刻停止的机器上，运动部件的制动距离一般不大于100mm，而对于较大载重量的AGV，其制动距离可能大于300mm，其缓冲的范围无法给AGV留下足够的刹车距离，导致AGV小车可能与外部物体碰撞，造成刮擦以及损坏。

实用新型内容

针对实际运用中AGV小车上的安全触边制动缓冲距离范围小，导致AGV小车容易被碰撞这一问题，本实用新型目的之一在于提出一种用于AGV小车的全向防撞装置，通过设置防撞板、柔性连接件以及触发装置，防撞板被碰撞后，柔性连接件松弛，进而触发安全防护系统，减小AGV小车被碰损的可能性，具体方案如下：

一种用于AGV小车的全向防撞装置，所述全向防撞装置包括触发装置、柔性连接件以及防撞板，所述触发装置设在车体上，所述防撞板围绕设在所述车体的周围并与所述车体固定连接，所述防撞板与所述车体之间形成缓冲空间，所述触发装置包括底座、滑动杆、滑行套筒、压缩弹簧以及碰撞感应件，所述底座固定在所述车体上，所述滑行套筒和碰撞感应件固定在所述底座上，所述碰撞感应件与所述车体的控制器电连接，所述滑动杆滑动穿设在所述滑行套筒中，所述压缩弹簧套设于所述滑动杆上并与所述滑动杆、滑行套筒抵接，所述柔性连接件处于所述缓冲空间中且两端分别与所述防撞板、所述滑动杆相连接；

初始状态下，所述柔性连接件处于紧绷状态，且所述压缩弹簧处于压缩状态；所述柔性连接件处于松弛状态时，所述滑动杆与所述碰撞感应件抵触。

通过上述技术方案，当防撞板与外部物体发生碰撞时，防撞板在外力作用下发生变形，压缩缓冲空间，使得处于缓冲空间中的柔性连接件失去防撞板的对其施加的张力，柔性连接件松弛，进而使得与柔性连接件连接的滑动杆处于活动状态，压缩弹簧储存的弹性势能释放，带动滑动杆沿着滑行套筒滑动，使得滑动杆运动至与碰撞感应件抵触，触发AGV小车的安全防护系统，AGV小车停止运动，防撞板的设置使得AGV小车停止运动不会与外部物体直接接触，即使防撞板与外界物体碰撞会，也可避免AGV小车被碰撞产生损坏，且带动AGV小车停止。

进一步的，所述防撞板设置有三个，三个所述防撞板分别处于所述车体的车头以及沿所述车体运行方向的两侧边。

通过上述技术方案，在运行过程中大范围的保护AGV小车最易被碰撞的车头部位以及侧边部位，实现多方位保护AGV小车。

进一步的，所述防撞板沿其周向的中部位置呈弧形状，所述防撞板沿其周向所形成的弧线呈半圆弧线。