[实用新型]爬升装置及机器人

说明书

本实用新型涉及一种爬升装置及机器人，该爬升装置包括基盘、第一支腿以及第二支腿，第一支腿包括第一升降组件、第一连接板、第一导向组件及第一运动组件，第一升降组件安装于基盘上，第一升降组件远离基盘的部分连接第一连接板，第一运动组件连接第一升降组件，第一导向组件安装于基盘，且第一导向组件的两侧分别连接第一运动组件及第一连接板；第二支腿包括第二升降组件、第二连接板及第二运动组件，第二升降组件安装于基盘上，第二升降组件远离基盘的部分连接第二连接板；第一支腿与第二支腿呈前后设置。其应用于具有行走功能的机器人，可带动机器人顺利自动爬升台阶，使机器人可在楼梯上行走，完成台阶上的工作。

技术领域

本实用新型涉及机器人设备技术领域，特别是涉及爬升装置及机器人。

背景技术

机器人是为人类服务的特种机器人，主要从事家庭卫生的清扫等清洁工作。地面机器人能做到平整地面的灰尘清洁工作，但对于楼宇楼梯的台阶清洁，传统的机器人爬升比较困难，使机器人无法进行自动化清洁台阶。

实用新型内容

基于此，有必要针对上述问题，提供一种爬升装置，其应用于具有行走功能的机器人，可带动机器人顺利自动爬升台阶，使机器人可在楼梯上行走，完成台阶上的工作。

一种爬升装置，包括：

基盘；

第一支腿，第一支腿包括第一升降组件、第一连接板、第一导向组件及第一运动组件，第一升降组件安装于基盘上，第一升降组件远离基盘的部分连接第一连接板，第一运动组件连接第一升降组件，第一导向组件安装于基盘，且第一导向组件的两侧分别连接第一运动组件及第一连接板；以及

第二支腿，第二支腿包括第二升降组件、第二连接板及第二运动组件，第二升降组件安装于基盘上，第二升降组件远离基盘的部分连接第二连接板；第一支腿与第二支腿呈前后设置。

上述爬升装置，主要应用于具有行走功能的机器人，应用时安装于机器人的相应部位，第一支腿与第二支腿，相当于机器人的两腿，采用第一支腿与第二支腿的配合实现攀爬台阶，可带动机器人顺利自动爬升台阶，使机器人可在楼梯上行走，完成台阶上的工作；第一升降组件与第二升降组件可同时带动基盘相对于第一连接板与第二连接板上升，达到举高基盘的效果，使基盘可以上升一个台阶；基盘上升后，第一升降组件动作，将第一运动组件提高，相当于抬起第一支腿，使第一支腿可以上升一个台阶，机器人往前方行走一定距离，并带动第二运动组件行走，第二升降组件动作，将第二运动组件提高，抬起第二支腿，第二支腿也上升一个台阶，机器人继续往前方行走，完成一个台阶的攀爬；第一导向组件对基盘的上升具有支撑和导向的作用，使基盘可以稳步上升，不会摇摆。

在其中一个实施例中，第一升降组件包括第一步进电机及第一丝杆，第一步进电机安装于基盘上，第一步进电机活动连接第一丝杆，第一丝杆的两端分别连接第一运动组件与第一连接板。

在其中一个实施例中，第一步进电机具有第一电机转轴，第一电机转轴设有第一连接轴孔，第一电机转轴通过第一连接轴孔套设于第一丝杆上，第一连接轴孔的内壁设有与第一丝杆相匹配的螺纹。

在其中一个实施例中，第二升降组件包括第二步进电机及第二丝杆，第二步进电机安装于基盘上，第二步进电机活动连接第二丝杆，第二丝杆的两端分别连接第二运动组件与第二连接板。

在其中一个实施例中，第二步进电机具有第二电机转轴，第二电机转轴设有第二连接轴孔，第二电机转轴通过第二连接轴孔套设于第二丝杆上，第二连接轴孔的内壁设有与第二丝杆相关匹配的螺纹。

在其中一个实施例中，第一运动组件包括第一轴承座、第一伺服电机、两个第一运动同步轮、第一运动同步带、第一运动转轴及第一运动轮，第一升降组件远离第一连接板的一端连接第一轴承座，第一伺服电机及第一运动转轴安装于第一轴承座，第一运动同步带连接两个第一运动同步轮，其中一第一运动同步轮连接第一伺服电机，另一第一运动同步轮连接第一运动转轴，第一运动轮连接第一运动转轴。