[实用新型]一种复杂环境下现场感知并智能处置型机器人

说明书

本实用新型公开了一种复杂环境下现场感知并智能处置型机器人，包括机体和装配在机体两侧的履带机构，机体的上方装配有执行机构，执行机构包括电动旋转轴、三个连杆、夹持器以及减速器机构，执行机构通过设置电动旋转轴与机体连接，机体的上表面与执行机构之间的位置分别设置有驱动器和环境感知装置，本实用新型设置的执行机构配置有五个旋转轴，可以在五个自由度内通过夹持器自由抓取目标物，可灵活应对不同的曲折空间，提高了适用范围，利用环境感知装置对固、液、气形态的不明物体实现自主感知，定位精准、运动灵活，整个装置实用性高，适用范围广。

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，特别涉及一种复杂环境下现场感知并智能处置型机器人。

背景技术

现场感知并智能处置型机器人是一种具备现场感知当前复杂环境状况并根据当前所处环境做出应急处置措施的智能型机器人，目前针对这种机器人的研究主要集中在机器人的执行机构、电机、码盘等核心部件，一方面，这些部件大部分需要从国外进口，研究这种处置设备需要很大投资，只有少数单位有实力进行研发，另一方面，执行机构的自主定位技术力量还很薄弱，大部分自主定位控制是以全局或局部视觉信息为导向，而且目标物体的不同形状、与执行机构末端的相对位置不固定都对执行机构的精确定位产生影响，使得定位误差的快速补偿比较困难，系统成本较高，视频采集装置不能灵活的进行位置调整，可能导致图像采集出现死角，为此，我们提出一种复杂环境下现场感知并智能处置型机器人。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种复杂环境下现场感知并智能处置型机器人，可以有效解决背景技术中的问题。

为实现上述目的，本实用新型采取的技术方案为：

一种复杂环境下现场感知并智能处置型机器人，包括机体和装配在机体两侧的履带机构，所述机体的上方装配有执行机构，所述执行机构包括电动旋转轴、三个连杆、夹持器以及减速器机构，所述执行机构通过设置电动旋转轴与机体连接， 所述机体的上表面与执行机构之间的位置分别设置有驱动器和环境感知装置，且驱动器与执行机构实现电控连接，所述环境感知装置包括储物槽、采样罐以及采样袋，所述机体上表面的边角位置通过立柱连接安装有PLC控制器，所述机体前侧的顶端对称式活动安装有两组滑板，且滑板的顶端安装有摄像头，所述机体的前侧表面设置有接口组，且接口组包括驱动器接口、环境传感网络接口、机械臂电气接口和取样电气接口，并通过数据线分别与驱动器、PC端网线、执行机构以及环境感知装置对应连接，所述机体的内部安装有两组驱动电机，并在驱动电机之间的位置设置有电源组件，所述驱动电机与履带机构通过设置传动轴传动连接。

优选的，所述PLC控制器的内部设置有GPS定位芯片，且PLC控制器为独立的控制终端，并与接口组通过内设导线连接。

优选的，三个所述连杆和电动旋转轴的活动关节处均安装有减速器机构，且减速器机构包括行星减速器和谐波减速器，所述执行机构的腰关节和腕部旋转关节处均装配有行星减速器,,其它关节处装配有行星减速器和谐波减速器。

优选的，所述采样罐内配套有小功率水泵,并在执行机构末端与水泵之间搭载有软管连接，所述采样袋内配套设置有气泵和气体传感器，且气泵通过内设气管与外界连通，所述气体传感器与环境传感网络接口通过导线连接，且气体传感器为至少配置两路的气体传感装置。

优选的，所述滑板嵌入到滑槽内的部分为T形结构，且滑板的外表面和滑槽的内表面均电镀磁性层，所述摄像头的底端配套设置有360°云台。

优选的，所述电源组件包括蓄电池和配套设置的电源转化模块，所述电源组件通过螺丝固定安装在机体内部位于驱动电机之间的位置，且电源转化模块设置有至少两组输出口。

与现有技术相比，本实用新型具有如下有益效果：

1、本实用新型设置的执行机构配置有五个旋转轴，可以在五个自由度内通过夹持器自由抓取目标物，可灵活应对不同的曲折空间，提高了适用范围；