[实用新型]上肢康复机器人及其手指手腕训练装置

说明书

本实用新型涉及医疗康复器械技术领域，具体公开一种上肢康复机器人及其手指手腕训练装置，手指手腕训练装置包括基板以及用于承托手臂的托架，托架设于基板上，所述的基板上设有芯轴，芯轴设于托架的延长线上，芯轴上方设有用于固定手部并可带动手指进行康复运动的手指训练机械手，芯轴连接有用于驱动手指训练机械手以芯轴为轴心沿水平方向进行转动的驱动电机，本实用新型的手指手腕训练装置可实现腕关节的屈曲、伸展康复训练运动以及手指的屈/伸、抓握/张开康复训练运动，适用范围广泛，通用性强，可安装于市面上的平台式上肢康复训练机器人上，从而实现肩、肘、腕、手指关节的上肢一体化康复运动，且可实现多种训练方式，可有效加强上肢一体化的训练效果。

技术领域

本实用新型涉及医疗康复器械技术领域，尤其涉及一种手指手腕训练装置，还涉及一种包含上述手指手腕训练装置的上肢康复机器人。

背景技术

现有技术中，用于上肢康复训练的装置多为肩关节和肘关节的一体训练装置，如专利“上肢康复训练机及其手托”(CN206063379U)公开的一种手托，包括底座连接板，设置于所述底座连接板上的把手和用于放置手臂的手托板，所述手托板与所述底座连接板可转动连接，这样的上肢训练装置缺少腕关节训练部分及手指训练部分，不利于患者上肢的康复治疗。

实用新型内容

本实用新型的目的在于针对已有的技术现状，提供一种手指手腕训练装置，以及包含上述手指手腕训练装置的上肢康复机器人，本实用新型的手指手腕训练装置可用于腕关节的屈曲/伸展康复训练、手指的屈曲/伸展、抓握/张开康复训练，本实用新型的上肢康复机器人可进一步加强上肢一体化的训练效果。

为达到上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

本实用新型的目的之一，在于提供一种手指手腕训练装置，包括基板以及用于承托手臂的托架，托架设于基板上，其特征在于，所述的基板上设有芯轴，芯轴设于托架的延长线上，芯轴上方设有用于固定手部并可带动手指进行康复运动的手指训练机械手，芯轴连接有用于驱动手指训练机械手以芯轴为轴心沿水平方向进行转动的驱动电机。

作为本实用新型的一种优选的实施方式，所述的芯轴与手指训练机械手之间设有安装座，安装座包括用于放置手指训练机械手的安装部，安装部的底部与芯轴相连接，安装部向外延伸形成用于对手指训练机械手的转动进行导向的导向部，所述的基板开设有用于对导向部的转动进行限位导向的弧形轨道，导向部远离安装部的一端滑动设于弧形轨道内。

作为本实用新型的一种优选的实施方式，所述的导向部包括沿水平方向设置的转动臂以及沿竖直方向设置的滑动臂，滑动臂设于转动臂远离安装部的一端，滑动臂的下端伸入弧形轨道内并活动套设有支撑轮。

作为本实用新型的一种优选的实施方式，所述的芯轴外套设有第一同步轮，驱动电机的输出轴外套设有第二同步轮，第一同步轮与第二同步轮之间通过同步带相连接。

作为本实用新型的一种优选的实施方式，所述的手指训练机械手包括掌背基座，掌背基座连接有用于带动四指进行屈/伸的四指训练机构，掌背基座上设有驱动机构，驱动机构包括沿长度方向设置的丝杠以及滑动设于丝杠上的驱动滑块，驱动滑块的上端铰接有用于带动四指训练机构进行屈/伸的转向传动组件，转向传动组件包括可转动设于掌背基座上的转向板，转向板与四指训练机构相铰接，且转向板与驱动滑块之间设有用于带动转向板转动的推拉杆。

作为本实用新型的一种优选的实施方式，所述的四指训练机构包括第一固定座及第二固定座，所述的掌背基座与第一固定座之间设有用于带动第一固定座以掌指关节转动中心为中心做旋转运动的第一平行四杆组件，第一固定座与第二固定座之间设有用于带动第二固定座以指间关节转动中心为中心做旋转运动的第二平行四杆组件，转向板与第一平行四杆组件相铰接。