[实用新型]一种兼容多种EU箱型的拆垛机械手

权利要求书

1.一种兼容多种EU箱型的拆垛机械手，其特征在于该拆垛机械手包含机架(1)、第一抓取机构总成(2)、第二抓取机构总成(3)、竖直方向定位装置(5)、机器人对接机构(6)、外壳(7)和视觉识别装置(8)；其中，第一抓取机构总成(2)包括第一微调气缸(201)、第一长行程气缸(202)、第一轨道(203)、第一抓取机构(204)，第一微调气缸(201)的缸体通过螺栓安装在机架(1)上，第一长行程气缸(202)安装在第一微调气缸(201)的伸缩杆上，第一轨道(203)通过螺栓固定在机架(1)上，第一抓取机构(204)安装在第一轨道(203)上，第一长行程气缸(202)的伸缩杆与第一抓取机构(204)通过连杆固定在一起，第一微调气缸(201)和第一长行程气缸(202)能带动第一抓取机构(204)沿第一轨道(203)移动；第二抓取机构总成(3)包括第二微调气缸(301)、第二长行程气缸(302)、第二轨道(303)、第二抓取机构(304)，第二微调气缸(301)的缸体通过螺栓安装在机架(1)上，第二长行程气缸(302)安装在第二微调气缸(301)的伸缩杆上，第二轨道(303)通过螺栓固定在机架(1)上，第二抓取机构(304)安装在第二轨道(303)上，第二长行程气缸(302)的伸缩杆与第二抓取机构(304)通过连杆固定在一起，第一长行程气缸(202)的伸缩杆与第一抓取机构(204)通过连杆固定在一起，第二微调气缸(301)和第二长行程气缸(302)能带动第二抓取机构(304)沿第二轨道(303)移动；竖直方向定位装置(5)安装在机架(1)上，每个拆垛机械手包含三个竖直方向定位装置(5)；机器人对接机构(6)通过螺栓安装在机架(1)上，外壳(7)安装在机架(1)；视觉识别装置(8)包含3D摄像系统(801)和2D摄像系统(802)，3D摄像系统(801)和2D摄像系统(802)分别通过螺栓安装在机架(1)上；第一抓取机构总成(2)和第二抓取机构总成(3)的夹角是90度。

2.根据权利要求1所述的一种兼容多种EU箱型的拆垛机械手，其特征在于该拆垛机械手还包含安全保护机构(4)，安全保护机构(4)含有安全气缸(401)、安全轨道(402)、摆动气缸(403)和安全托举装置(404)，安全气缸(401)的缸体安装在机架(1)上，安全轨道(402)安装在机架(1)上，摆动气缸(403)安装在安全轨道(402)上，安全气缸(401)的伸缩杆通过连杆与摆动气缸(403)相连，安全气缸(401)能带动微调摆动气缸(403)沿安全轨道(402)移动，安全托举装置(404)的一端安装在摆动气缸(403)的伸缩杆上，摆动气缸(403)能带动安全托举装置(404)旋转，安全托举装置(404)的另一端设有缓冲调节支撑杆(4041)，缓冲调节支撑杆(4041)上端为橡胶材质。

3.根据权利要求1所述的一种兼容多种EU箱型的拆垛机械手，其特征在于第一抓取机构(204)包含第一抓取气缸(2041)和第一抓取夹具组合(2042)，第一抓取气缸(2041)能带动第一抓取夹具组合(2042)运动，第一抓取夹具组合(2042)有两块夹具组成；第二抓取机构(304)包含第二抓取气缸(3041)和第二抓取夹具组合(3042)，第二抓取气缸(3041)能带动第二抓取夹具组合(3042)运动，第二抓取夹具组合(3042)由两块夹具组成。

4.根据权利要求3所述的一种兼容多种EU箱型的拆垛机械手，其特征在于竖直方向定位装置(5)利用压力传感器进行定位。