[实用新型]一种无人机机载测距装置

说明书

本实用新型涉及输电线路巡检技术领域，特别涉及一种无人机机载测距装置，其特征在于，包括自动巡航系统、测距仪、自主拍摄摄像头、地面基准站；所述无人机共有六片螺旋机翼，机头与架空高压线正交垂直，所述测距仪垂直安装在所述无人机中心盘顶部，自动巡航系统安装在无人机机体中心盘内，自主拍摄摄像头安装于无人机中心盘底部；测距仪，自动巡航系统，自主拍摄摄像头顺次连接，与地面基准站顺次通讯；测距仪测得架空高压线通讯自动巡航系统，且将测得高压线与树障距离数据通过自动巡航系统传输至地面基准站，所述自主拍摄摄像头将拍的图像传输至地面基准站，以此获得测距结果和具体树障位置图像。实现全自动化无人巡检，安全方便，降低成本。

技术领域

本实用新型涉及输电线路巡检技术领域，特别涉及一种无人机机载测距装置。

背景技术

目前，高压输电线路已经成为电网的主干网，增强了我国电力传输能力，改善电网建设落后问题。随着电网建设加快，输电线路结构变得复杂，线路分布范围也越来越广，线路经过的区域多是环境恶劣的地区，这给电网安全稳定运行带来了很大的影响。其中因为输电线路杆塔和输电线长期暴露在空气中，不仅要承受电力负荷带来的压力，还长期受雷击闪络、污秽腐蚀、风吹雨打等外力破坏。所以对输电线路及周边情况进行定期巡查，尽早发现可能存在的隐患并及时通知有关部门进行检修，确保输电线路供电安全。电力线长期暴露在野外，树木生长可能会引起输电线放电，必须及时处理。随着电网建设速度加快，电网快速发展和人员不足的矛盾越来越突出，传统人工巡检维护模式可能会使得线路缺陷的发现滞后于线路安全运行需求。因此亟需一种新的电路巡检技术。

现目前的线路巡检通常有三种：人工手持拍摄谁被和测距设备，这种巡检方式只是在人工巡检的基础上提供了技术设备并没有改变面积大，人工巡检速度慢且不安全的问题；无人机巡检，这种巡检方式速度快，效率高但是只能提供图像资料，根本无法检测出具体的树障距离数据；直升飞机巡检，这种巡检方式成本太高。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种无人机机载测距装置，能够实现自动巡航和高精度的距离检测。

为了实现上述目标，本实用新型的技术方案为：

一种无人机机载测距装置，包括机体，机体包括中心盘、螺旋机翼及机头，其特征在于，还包括自动巡航系统、测距仪、自主拍摄摄像头、地面基准站；

所述测距仪垂直安装在所述中心盘顶部，所述自动巡航系统安装在所述中心盘内，所述自主拍摄摄像头安装于所述中心盘底部，所述测距仪与自动巡航系统通讯连接；所述自动巡航系统与地面基准站通讯连接；所述自主拍摄摄像头与地面基准站通讯连接；

工作时，机头与架空高压线正交垂直，所述测距仪测得架空高压线后通讯所述自动巡航系统，且将测得高压线与树障距离数据通过所述自动巡航系统传输至地面基准站，所述自主拍摄摄像头将拍到的图像传输至地面基准站，以此获得测距结果和具体树障位置图像。

进一步的，所述测距仪采用脉冲式激光雷达，作为架空高压线与树障距离检测传感装置；

所述激光雷达对线树区域进行扫描，此区域内所有扫描到的点作为以无人机为二维平面坐标系上的线树点的点集合J，其他角度区域的扫描数据点作为以所述无人机为坐标原点的二维平面坐标系上植被点的集合K，此时将所述集合K 和所述集合J所得的距离和角度通三角函数计算公式，可得到相对距离，当相对距离L小于预先设定好的“树障距离”阈值，所述无人机将自动记录该树障点的相关信息，并且所述自主拍摄摄像头将此树障点具体位置影像记录下来。

进一步的，所述自动巡航系统包括：RTK套件、IMU高精度角度传感器、激光雷达、FOV红外避障模块、PID微控制器，所述RTK套件、IMU高精度角度传感器、PID微控制器安装在所述无人机机体中心盘内部，所述RTK套件和IMU高精度角度传感器与所述PID微控制器通讯连接；所述FOV红外避障模块安装在所述六片螺旋机翼上，均与PID微控制器相连接；所述激光雷达与所述PID微控制器相连接。