[实用新型]一种基于四轮全自动的独立悬架农用机器人底盘

说明书

本实用新型公开了一种基于四轮全自动的独立悬架农用机器人底盘，包括相互对称设置的第一门型架、第二门型架，第一门型架和第二门型架通过承载框相互连接形成底盘结构；第一门型架、第二门型架结构相同，均包括纵梁、两个转向机构、两个转向电机、两个驱动轮，转向电机通过转向机构与驱动轮相连接，每个转向电机独立驱动一个驱动轮独自转向到所需的位置，以整体形成具有四轮独立转向的八驱底盘结构。本实用新型是一种用于在田垄间进行农业植保作业的机器人底盘，其通过新型纯电气化移动平台替换传统庞大的拖拉机，具有精准、智能、节能、经济性和灵活性等优点。

技术领域

本实用新型属于农业生产设备技术领域，具体涉及一种基于四轮全自动的独立悬架农用机器人底盘。

背景技术

目前，高科技用于农业植保领域时，需要装备性能良好的传感器，而传感器工作时，环境需要满足一定范围的温湿度、采光和受迫振动频率的要求。现有的技术主要集中在拖拉机以及挂载附件领域，对传感器的工作环境，特别是振动控制方面，缺乏有效的抑制技术。

近年来，新型农业机器人推陈出新，但在四驱全动底盘上，部分采用非独立悬架，减震效果一般；部分采用庞大而复杂的独立悬架，其经济性和可靠性都无法满足目前我国农田使用的现状。

实用新型内容

针对现有技术存在的问题，本实用新型的目的在于提供一种结构简单、灵巧轻便、防震效果极佳的基于四轮全自动的独立悬架农用机器人底盘。

为了实现上述目的，本实用新型一种基于四轮全自动的独立悬架农用机器人底盘，包括相互对称设置的第一门型架、第二门型架，第一门型架和第二门型架通过承载框相互连接形成底盘结构；第一门型架、第二门型架结构相同，均包括纵梁、两个转向机构、两个转向电机、两个驱动轮，转向电机通过转向机构与驱动轮相连接，每个转向电机独立驱动一个驱动轮独自转向到所需的位置，以整体形成具有四轮独立转向的八驱底盘结构。

进一步，所述两个转向机构安装在所述纵梁的两端，两个转向电机分别设置在两个转向机构上端，两个驱动轮分别安装在两个转向机构的下端。

进一步，所述纵梁上设置有若干个安装孔，第一门型架、第二门型架通过纵梁上的安装孔与所述承载框可拆卸连接。

进一步，所述承载框与第一门型架、第二门型架的连接安装位置贯穿整个横向长度，即第一门型架、第二门型架的相对距离可调。

进一步，所述承载框为立方体框架结构，第一门型架、第二门型架相对安装在承载框的宽边上，第一门型架、第二门型架的安装位置能沿长边改变。

进一步，所述第一门型架和第二门型架上设置有若干个角加强筋，角加强筋分别均匀设置在所述纵梁内侧，并与承载框可拆卸连接。

进一步，所述三角加强筋为直角三角锥形，其短直角面与纵梁内侧连接，其长直角面上设置有若干个安装孔，以便与承载框可拆卸连接，其两个侧面上开设有三角槽孔。

进一步，所述转向机构包括转向联轴器、转向轴承座、转向驱动轴和悬挂轮腿，其中，转向轴承座设置在所述纵梁的一端，转向联轴器坐落在转向轴承座上，且转向联轴器两端分别与转向电机的输出轴、转向驱动轴连接，转向驱动轴的另一端与悬挂轮腿连接，驱动轮可拆卸固定在悬挂轮腿上。

进一步，所述转向机构还包括角度反馈单元，其包括滑道、固定板、位移传感器、同步带轮、拉紧螺丝和紧固螺母，其中，同步带轮包括第一带轮、第二带轮和同步带，同步带套设在两个带轮上，第一带轮设置在转向驱动轴上，第二带轮位移传感器的转轴上；固定板和第二带轮位于滑道内，位移传感器的转轴穿过固定板与第二带轮连接，拉紧螺丝从外穿过滑道外壁与固定板连接，拉紧螺丝与滑道外壁之间设置有紧固螺母，滑道固定在纵梁上，位移传感器的外壳固定在滑道上。