[实用新型]一种两节式履带爬壁机器人

权利要求书

1.一种两节式履带爬壁机器人，其特征在于包括车体、前车架、后车架、履带行走装置、左电机、右电机、充电器接口和蓄电池，所述履带行走装置有四个，分别为左前履带行走装置、右前履带行走装置、左后履带行走装置、右后履带行走装置，左前履带行走装置、右前履带行走装置分别安装在前车架左右两侧，左后履带行走装置、右后履带行走装置分别安装在后车架左右两侧，所述履带行走装置包括履带、履带支撑架、前驱动轮、后驱动轮，所述履带支撑架上设有滚动轮；所述车体安装在后车架内，并与前车架通过压紧弹簧连接，所述充电器接口、蓄电池安装在后车架内，所述充电器接口与所述蓄电池连接，所述左电机、右电机分别与所述蓄电池连接，由蓄电池提供电能。

2.根据权利要求1所述一种两节式履带爬壁机器人，其特征在于还包括控制装置，所述控制装置包括控制器、姿态传感器、无线遥控模块，所述无线遥控模块包括：无线接收器和遥控器；所述控制器、姿态传感器、无线接收器分别固定安装在前车架或后车架上，所述姿态传感器、无线接收器分别与控制器电路连接；所述左电机、右电机亦与控制器电连接，所述控制器与所述蓄电池连接，由蓄电池为整个控制装置提供电能。

3.根据权利要求1或2所述一种两节式履带爬壁机器人，其特征在于所述履带支撑架分别与前车架、后车架连接；所述左前履带行走装置、右前履带行走装置上的前驱动轮、后驱动轮与前车架通过支撑轴连接；所述左后履带行走装置、右后履带行走装置上的前驱动轮分别与左前履带行走装置、右前履带行走装置上的后驱动轮通过连接杆连接；所述左前履带行走装置、右前履带行走装置上的后驱动轮与前车架通过支撑轴连接；所述左后履带行走装置、右后履带行走装置上的后驱动轮分别安装在后车架的后横圆杆两端上。

4.根据权利要求3所述一种两节式履带爬壁机器人，其特征在于后车架前段设有左竖直支杆、右竖直支杆，所述左电机、右电机分别安装在左竖直支杆、右竖直支杆上。

5.根据权利要求1或2所述一种两节式履带爬壁机器人，其特征在于前车架的高度低于后车架。

6.根据权利要求2所述一种两节式履带爬壁机器人，其特征在于所述的姿态传感器包括陀螺仪传感器和加速度传感器。