[实用新型]一种带关节力控的轻量化四足机器人

权利要求书

1.一种带关节力控的轻量化四足机器人，其特征在于：包括髋关节(1)、腿部(2)、碳管(3)、电源(4)、控制模块(5)、单腿舵机(6)、髋关节舵机(7)以及连接件(8)；所述髋关节(1)设有两组，所述的两组髋关节(1)之间平行设置，两组髋关节(1)之间设有将其连接的碳管(3)；所述腿部(2)设有四组，所述的每两组腿部(2)沿髋关节(1)的两端对称设置，通过所述连接件(8)固定连接于髋关节(1)的下方；所述连接件(8)为上端开口下端开孔的3D打印件，所述的连接件(8)的上下两端分别设有髋关节舵机(7)和单腿舵机(6)；所述的髋关节舵机(7)的一端与髋关节(1)端部固定连接，另一端与连接件(8)的开口端(81)通过螺钉固定连接；所述的单腿舵机(6)水平伸入连接件(8)的开孔端(82)并通过螺钉固定连接，单腿舵机(6)的一端与腿部(2)固定连接；所述的碳管(3)上固定设有电源(4)和控制模块(5)，所述控制模块(5)与电源(4)相连并取电，控制模块(5)的信号输出端分别与单腿舵机(6)和髋关节舵机(7)的信号输入端连接；所述髋关节舵机(7)接收控制模块(5)的信号控制腿部(2)向靠近或远离髋关节(1)的方向进行摆动，所述单腿舵机(6)接收控制模块(5)的信号控制腿部(2)在保持静止的情况下相对于整体进行摆动。

2.根据权利要求1所述的一种带关节力控的轻量化四足机器人，其特征在于：所述碳管(3)设有三根，所述的三根碳管(3)呈三角分布于两组髋关节(1)之间，所述的电源(4)固定设于碳管(3)围成的三角形的中心并位于髋关节(1)的一侧，电源(4)的上端固定连接所述控制模块(5)。

3.根据权利要求1所述的一种带关节力控的轻量化四足机器人，其特征在于：所述髋关节(1)的端部设有安装槽(11)，所述髋关节舵机(7)的一端设于安装槽(11)内与髋关节(1)通过过盈配合固定连接，所述髋关节舵机(7)与髋关节(1)主体呈45°相连。

4.根据权利要求1所述的一种带关节力控的轻量化四足机器人，其特征在于：所述腿部(2)包括大腿、小腿、主动轮(201)、从动轮(203)、小腿外侧固定件(204)、小腿中部固定件(205)、小腿端部固定件(206)、连接光轴(207)、主动轮光轴(208)以及膝关节舵机(209)；所述的大腿由大腿左外壳(210)和大腿右外壳(211)组成，所述的小腿由小腿左外壳(212)和小腿右外壳(213)组成；所述的大腿左外壳(210)与小腿左外壳(212)位于同一侧，所述的大腿右外壳(211)与小腿右外壳(213)对称设置于另一侧；所述大腿左外壳(210)与小腿左外壳(212)相连接，连接处设有连接光轴(207)，所述大腿右外壳(211)与小腿右外壳(213)的对应位置设有用于连接光轴穿过的通孔(214)；所述小腿的中部设有小腿中部固定件(205)，所述小腿中部固定件(205)位于小腿左外壳(212)和小腿右外壳(213)之间，两侧通过螺栓固定连接；所述小腿的端部设有小腿端部固定件(206)，所述小腿端部固定件(206)位于小腿左外壳(212)和小腿右外壳(213)之间，两侧通过螺栓固定连接；所述的大腿左外壳(210)中部设有主动轮光轴(208)，所述的大腿右外壳(211)中部的对应位置设有方形孔(215)，所述主动轮(201)套接于主动轮光轴(208)上，位于大腿左外壳(210)与大腿右外壳(211)之间；所述的膝关节舵机(209)一端穿过方形孔(215)与主动轮(201)的一侧固定连接，膝关节舵机(209)的侧壁通过螺钉与大腿右外壳(211)固定连接，所述膝关节舵机(209)与控制模块(5)的信号输出端相连接，接收控制模块(5)的信号控制小腿以连接光轴(207)为转轴围绕大腿进行转动；所述从动轮(203)套接于连接光轴(207)上，从动轮(203)位于主动轮(201)的下方，与主动轮(201)之间通过同步带(216)连接，由主动轮(201)控制其转动；从动轮(203)的一侧端面与小腿外侧固定件(204)相连接，所述的小腿外侧固定件(204)设于大腿右外壳(211)与小腿右外壳(213)连接处之间，所述膝关节舵机(209)运作时，通过主动轮(201)带动从动轮(203)进而带动小腿外侧固定件(204)控制小腿的整体转动。