[实用新型]一种适用于圆柱纱筒和圆锥纱筒的抓取装置

权利要求书

1.一种适用于圆柱纱筒和圆锥纱筒的抓取装置，其特征在于：所述抓取装置包括：

主安装板(1)；

抓取组件(2)：所述抓取组件(2)包括设于主安装板(1)上的多个撑爪座(21)以及设于撑爪座(21)上的撑爪(22)，所述撑爪(22)具有可插入圆柱纱筒和圆锥纱筒的内筒的导向部(211)以及转动连接部，所述转动连接部与撑爪座(21)铰接；

撑爪外移机构(3)，所述撑爪外移机构(3)设于主安装板(1)上，所述撑爪外移机构(3)驱动撑爪(22)和撑爪座(21)径向活动，以抓取圆柱纱筒；

撑爪外扩机构(4)，所述撑爪外扩机构(4)设于主安装板(1)上，所述撑爪外扩机构(4)驱动撑爪(22)相对撑爪座(21)转动并使撑爪(22)外端向外、内端向内，以抓取圆锥纱筒。

2.根据权利要求1所述的一种适用于圆柱纱筒和圆锥纱筒的抓取装置，其特征在于：所述撑爪外移机构(3)包括外移电机(31)、由外移电机(31)驱动的导向盘(32)、可与导向盘(32)相对转动的径向导向件(33)，所述导向盘(32)上开设圆周均布的多个弧形的滑槽(321)，所述滑槽(321)距离导向盘(32)轴心的距离逐渐增大，所述撑爪座(21)具有设于滑槽(321)中的导向部(211)，所述径向导向件(33)上开设径向导槽(331)，所述导向部(211)同时位于径向导槽(331)中，在抓取圆柱纱筒时，所述外移电机(31)带动导向盘(32)相对径向导向件(33)转动并使得撑爪座(21)与撑爪(22)径向向外滑动。

3.根据权利要求2所述的一种适用于圆柱纱筒和圆锥纱筒的抓取装置，其特征在于：所述径向导向件(33)上开设外端开口的开口槽，所述撑爪座(21)具有工字形部(212)，所述工字形部(212)嵌入开口槽中以使得撑爪座(21)仅能沿开口槽方向移动。

4.根据权利要求3所述的一种适用于圆柱纱筒和圆锥纱筒的抓取装置，其特征在于：所述主安装板(1)上还设有驱动多个撑爪(22)整体转动的转动机构(5)。

5.根据权利要求4所述的一种适用于圆柱纱筒和圆锥纱筒的抓取装置，其特征在于：所述转动机构(5)包括离合盘(51)和离合组件(52)，所述离合盘(51)与径向导向件(33)固接，所述离合组件(52)压紧离合盘(51)和导向盘(32)时，所述离合盘(51)与导向盘(32)在外移电机(31)驱动下转动。

6.根据权利要求5所述的一种适用于圆柱纱筒和圆锥纱筒的抓取装置，其特征在于：所述主安装板(1)上固接空心的承重轴(11)。

7.根据权利要求6所述的一种适用于圆柱纱筒和圆锥纱筒的抓取装置，其特征在于：所述导向盘(32)和离合盘(51)设于承重轴(11)外，所述导向盘(32)与承重轴(11)间设有轴承，所述离合盘(51)与承重轴(11)间设有轴承。

8.根据权利要求7所述的一种适用于圆柱纱筒和圆锥纱筒的抓取装置，其特征在于：所述撑爪外扩机构(4)包括安装板上安装的动力机构和由动力机构驱动的顶杆(42)，所述顶杆(42)穿过承重轴(11)，在抓取圆锥纱筒时，所述顶杆(42)抵触撑爪(22)，所述撑爪(22)转动后张开并将圆锥纱筒抓取。

9.根据权利要求8所述的一种适用于圆柱纱筒和圆锥纱筒的抓取装置，其特征在于：所述撑爪(22)上还作用有使撑爪(22)复位的弹性件(23)，所述弹性件(23)位于撑爪(22)远离插入部一端。

10.根据权利要求1所述的一种适用于圆柱纱筒和圆锥纱筒的抓取装置，其特征在于：所述撑爪(22)的数量为三个，所述三个撑爪(22)周向均布。