[实用新型]一种轮式移动机器人及其里程计机构有效
| 申请号： | 201920935811.9 | 申请日： | 2019-06-20 |
| 公开（公告）号： | CN210123284U | 公开（公告）日： | 2020-03-03 |
| 发明（设计）人： | 潘鑫;苏彬;郁李娜;马也 | 申请（专利权）人： | 杭州它人机器人技术有限公司 |
| 主分类号： | G01C22/00 | 分类号： | G01C22/00;B60L50/60 |
| 代理公司： | 杭州快知知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 33293 | 代理人： | 杨冬玲 |
| 地址： | 310000 浙江省杭州市江干*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 轮式 移动 机器人 及其 里程计 机构 | ||
1.一种里程计机构，设置于轮式移动机器人内部，其特征在于，所述里程计机构与轮式移动机器人的从动轮相连接，所述里程计机构包括光电编码器和联动系统，所述联动系统固定设置于轮式移动机器人的从动轮上，所述光电编码器通过所述联动系统与轮式移动机器人的从动轮相连接。
2.根据权利要求1所述的里程计机构，其特征在于，所述联动系统包括从动齿轮和编码器齿轮，所述从动齿轮和所述编码器齿轮互相啮合。
3.根据权利要求2所述的里程计机构，其特征在于，所述从动齿轮固定安装于所述轮式移动机器人的从动轮上。
4.根据权利要求2所述的里程计机构，其特征在于，所述编码器齿轮与所述光电编码器同轴相连。
5.根据权利要求4所述的里程计机构，其特征在于，所述光电编码器可拆卸地安装于轮式移动机器人的车架上。
6.一种轮式移动机器人，包括车轮、车架和电机，所述车轮包括主动轮和从动轮，所述电机与所述主动轮相连，驱动主动轮运行，其特征在于，所述轮式移动机器人内部配置里程计，所述里程计包括可编程控制器和权利要求1-5任意一项所述的里程计机构，所述可编程控制器与光电编码器通信连接，用于实现可编程控制器读取光电编码器的信号。
7.根据权利要求6所述的轮式移动机器人，其特征在于，所述里程计机构安装于所述车架与从动轮相连接的位置。
8.根据权利要求6所述的轮式移动机器人，其特征在于，所述轮式移动机器人为双轮差速式移动机器人或单舵轮式三轮移动机器人。
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