[实用新型]一种磁编码器及机器人关节

权利要求书

1.一种磁编码器，其特征在于，包括：磁环固定部件、固定于所述磁环固定部件上的第一径向磁环和第二径向磁环、磁场传感器固定部件、以及固定于所述磁场传感器固定部件上的第一磁场传感器和第二磁场传感器；其中，所述第一径向磁环包括一对磁极，所述第二径向磁环包括至少两对磁极，所述第二径向磁环与所述第一径向磁环共轴；所述第一磁场传感器和所述第二磁场传感器分别对应朝向所述第一径向磁环和所述第二径向磁环；所述磁环固定部件相对所述磁场传感器固定部件旋转时，所述第一磁场传感器和所述第二磁场传感器分别感测所述第一径向磁环和所述第二径向磁环的磁场数据。

2.如权利要求1所述的磁编码器，其特征在于，所述第一径向磁环相对所述第一磁场传感器转动一个周期，所述第一磁场传感器的读数变化范围是0～(2¹⁵-1)。

3.如权利要求2所述的磁编码器，其特征在于，所述第二径向磁环相对所述第二磁场传感器转动一个周期，所述第二磁场传感器的读数变化范围是0～(2^15+N-1-1)，其中，N为所述第二径向磁环中的磁极对数，N≥2。

4.如权利要求1所述的磁编码器，其特征在于，还包括：单片机，所述单片机分别与所述第一磁场传感器和所述第二磁场传感器连接，以读取所述第一磁场传感器和所述第二磁场传感器读取的数据，并存储磁编码器的标定数值。

5.如权利要求1所述的磁编码器，其特征在于，所述第一磁场传感器和所述第二磁场传感器均包括两个由巨磁电阻组成的全桥电路，且两个全桥电路互相垂直。

6.如权利要求1所述的磁编码器，其特征在于，所述第一磁场传感器和所述第二磁场传感器均采用英飞凌TLE5012芯片。

7.一种机器人关节，其特征在于，包括如权利要求1～6中任一项所述的磁编码器、以及与所述磁编码器连接的电机编码器。