[实用新型]一种轨道式地下综合管廊巡检机器人及系统

权利要求书

1.一种轨道式地下综合管廊巡检机器人，包括用于通过轨道（1）进行巡检作业的机器人本体（2），所述机器人本体（2）内部带有主控单元，所述机器人本体（2）的顶部设有用于和轨道（1）配合的轨道行走机构（3），其特征在于：所述轨道行走机构（3）上设定位单元（4），所述定位单元（4）包括里程计（41）、RFID收发器（42）和里程校正触发开关（43），所述机器人本体（2）底部设有巡检作业设备单元（5）。

2.根据权利要求1所述的轨道式地下综合管廊巡检机器人，其特征在于：所述机器人本体（2）底部设有具有水平和竖直两个方向的自由度的二自由度机械臂（6），所述巡检作业设备单元（5）通过二自由度机械臂（6）与机器人本体（2）相连。

3.根据权利要求1所述的轨道式地下综合管廊巡检机器人，其特征在于：所述巡检作业设备单元（5）包括气体检测模块（51）、局部放电检测仪、灭火装置、图像采集设备（52）中的至少一种。

4.根据权利要求3所述的轨道式地下综合管廊巡检机器人，其特征在于：所述气体检测模块（51）包括推杆电机（511）和抽气管（512），所述推杆电机（511）的末端和抽气管（512）相连，所述机器人本体（2）内部安装有气泵以及气体检测传感器，所述气泵与抽气管（512）相连，气体检测传感器安装在气泵的气流管路上，所述推杆电机（511）、气泵以及气体检测传感器均与主控单元相连。

5.根据权利要求3所述的轨道式地下综合管廊巡检机器人，其特征在于：所述图像采集设备（52）为双目云台相机，所述双目云台相机的云台上设有可见光摄像头以及红外摄像机，所述双目云台相机的可见光摄像头、红外摄像机以及云台分别与主控单元相连。

6.根据权利要求1所述的轨道式地下综合管廊巡检机器人，其特征在于：所述机器人本体（2）设有锂电池模块和稳压电源模块，所述电池模块通过稳压电源模块和主控单元相连，所述机器人本体（2）的一侧设有无线充电接收器（21），所述无线充电接收器（21）的输出端与锂电池模块相连。

7.根据权利要求1所述的轨道式地下综合管廊巡检机器人，其特征在于：所述机器人本体（2）上设有无线网桥（22）和超声波雷达（23），所述无线网桥（22）和超声波雷达（23）分别与主控单元相连。

8.根据权利要求1所述的轨道式地下综合管廊巡检机器人，其特征在于：所述轨道行走机构（3）包括行走轮单元以及四个支撑架（31），所述行走轮单元包括行走轮和行走驱动电机，所述行走驱动电机的外壳和机器人本体（2）相连，所述行走驱动电机的输出轴与行走轮相连以驱动行走轮与轨道（1）发生相对运动，所述支撑架（31）上设有承重轮（311）以及可转动的转动平台（312），所述转动平台（312）的转动轴线与承重轮（311）的轴线相互垂直，所述转动平台（312）的两侧和支撑架（31）之间设有第一弹簧（313），且所述转动平台（312）的两端设有第二弹簧（314），所述第二弹簧（314）的端部均安装有导向轮（315），所述导向轮（315）的轴线与转动平台（312）的转动轴线相互平行。

9.一种轨道式地下综合管廊巡检系统，包括轨道（1）以及权利要求1～8中任意一项所述的轨道式地下综合管廊巡检机器人，所述轨道（1）上设有至少一个用于与RFID收发器（42）配合的RFID定位标签（11）以及至少一个用于触发里程校正触发开关（43）的触发部件（12）。

10.根据权利要求9所述的轨道式地下综合管廊巡检系统，其特征在于：所述轨道（1）上至少一个固定位的一侧设有无线充电桩（13）。