[实用新型]一种基于电力线载波通讯技术的机器人伺服驱动系统

权利要求书

1.一种基于电力线载波通讯技术的机器人伺服驱动系统，其特征在于，包括：工业交互模块、电力线和机器人关节驱动模块；其中，

所述机器人关节驱动模块包括载波通信模块、驱动器和电机，所述驱动器连接所述电机；

所述工业交互模块包括：工业通信接口、工业端通信芯片、工业端载波耦合电路，所述工业通信接口连接外部工业通讯总线和所述工业端通信芯片，接收工业驱动信号并传输至所述工业端通信芯片；

所述工业端通信芯片连接所述工业端载波耦合电路，将所述工业驱动信号转换为载波驱动信号并发送至所述工业端载波耦合电路；

所述工业端载波耦合电路连接电力线，将所述载波驱动信号耦合至所述电力线；

所述载波通信模块包括：驱动器端载波耦合电路、驱动器端接收滤波电路、驱动器端通信芯片和驱动器端通信接口，所述驱动器端载波耦合电路连接电力线和驱动器端接收滤波电路，所述载波耦合电路接收来自所述电力线的载波驱动信号，并将所述载波驱动信号发送至所述接收滤波单元；

所述驱动器端接收滤波电路连接所述驱动器端通信芯片，对所述载波驱动信号进行滤波处理，并将其传输至所述驱动器端通信芯片；

所述电机端通讯芯片连接所述驱动器端通信接口，将所述载波驱动信号转化为驱动器信号，并传输至所述驱动器端通信接口；

所述驱动器连接所述驱动器端通信接口和所述电机，接收所述驱动器信号，并向所述电机输出控制信号；

所述电力线连接控制器、所述工业交互模块、所述载波通信模块和所述机器人关节驱动模块，并给其供电。

2.根据权利要求1所述的一种基于电力线载波通讯技术的机器人伺服驱动系统，其特征在于，所述工业交互模块还包括工业端接收滤波电路和反馈通信芯片；所述驱动器端通信芯片连接所述驱动器端载波耦合电路，接收来自所述驱动器端通信接口的反馈信号，将所述反馈信号转化为反馈载波信号；

所述驱动器端载波耦合电路接收所述反馈载波信号并耦合至所述电力线；

所述工业端接收滤波电路连接所述工业端载波耦合电路和所述反馈通信芯片，所述工业端载波耦合电路接收来自所述电力线的所述反馈载波信号，并传输至所述反馈通信芯片；

所述反馈通信芯片连接至所述工业通信接口，将所述反馈载波信号转换为工业反馈信号，并将所述工业反馈信号通过所述工业通信接口传输至所述控制器。

3.根据权利要求2所述的一种基于电力线载波通讯技术的机器人伺服驱动系统，其特征在于，所述工业交互模块还包括工业端信号功率控制电路，所述工业端信号功率控制电路连接所述工业端通信芯片和所述载波耦合电路，调整所述工业驱动信号的功率，并将其发送至所述工业端载波耦合电路。

4.根据权利要求3所述的一种基于电力线载波通讯技术的机器人伺服驱动系统，其特征在于，所述载波通信模块还包括驱动器端信号功率控制电路，所述驱动器端信号功率控制电路连接所述驱动器端通信芯片和所述驱动器端载波耦合电路，调整所述反馈载波信号功率，并将其发送至所述驱动器端载波耦合电路。

5.根据权利要求4所述的一种基于电力线载波通讯技术的机器人伺服驱动系统，其特征在于，所述机器人关节驱动模块的数量设置为大于一个的。

6.根据权利要求5所述的一种基于电力线载波通讯技术的机器人伺服驱动系统，其特征在于，所述工业端载波耦合电路和/或所述驱动器端载波耦合电路还包括变压电路，所述变压电路的输入端与所述电力线连接。

7.根据权利要求6所述的一种基于电力线载波通讯技术的机器人伺服驱动系统，其特征在于，所述电机为伺服电机；所述驱动器为伺服驱动器。