[实用新型]一种步行机器人及其关节结构、仿生关节轴保护装置

权利要求书

1.一种仿生关节轴保护装置，其特征在于，包括：

环绕传动轴设置的轴配合件，所述轴配合件上设置有朝向所述传动轴设置的环形面；

用于设置于传动轴的端部的轴端配合件；

缓冲构件，包括主体、安装件以及弹性件，所述主体与所述轴配合件的环形面滑动配合，所述主体通过所述弹性件与所述安装件连接以使所述安装件能够沿所述环形面的径向相对于所述主体移动；

连接于所述安装件的连杆，所述连杆上沿长度方向开设有滑槽，所述轴端配合件与所述滑槽滑动配合且所述连杆相对于所述轴端配合件周向限位。

2.根据权利要求1所述的仿生关节轴保护装置，其特征在于，所述缓冲构件设置有2个且两个所述缓冲构件周向均布，所述连杆分别与两个所述缓冲构件的安装件连接。

3.根据权利要求1所述的仿生关节轴保护装置，其特征在于，所述主体的一侧表面为与所述轴配合件的环形面紧密贴合的弧面，另一侧表面为平面以便于通过所述弹性件与所述安装件连接。

4.根据权利要求3所述的仿生关节轴保护装置，其特征在于，所述弹性件包括多个呈矩阵排列的压缩弹簧。

5.根据权利要求1-4任意一项所述的仿生关节轴保护装置，其特征在于，所述轴配合件与所述主体的配合面中的一个上设置有多个用于与所述轴配合件与所述主体的配合面中的另一个接触配合的滚珠。

6.根据权利要求1-4任意一项所述的仿生关节轴保护装置，其特征在于，所述轴配合件设置有与所述环形面同轴的轴安装孔，所述轴配合件通过所述轴安装孔与所述传动轴转动配合。

7.根据权利要求1-4任意一项所述的仿生关节轴保护装置，其特征在于，所述轴配合件设置有用于对所述主体进行限位的限位结构，所述限位结构与所述主体配合以使所述主体仅能够绕所述轴配合件周向滑动。

8.根据权利要求7所述的仿生关节轴保护装置，其特征在于，所述限位结构包括设置于所述环形面上的限位槽，所述主体与所述限位槽滑动配合。

9.一种步行机器人关节结构，包括舵机，其特征在于，还包括如权利要求1-8任意一项所述的仿生关节轴保护装置，所述仿生关节轴保护装置的轴配合件围绕所述舵机的传动轴设置。

10.一种步行机器人，其特征在于，包括如权利要求9所述的步行机器人关节结构。