[实用新型]一种四轴步进电机机械臂

权利要求书

1.一种四轴步进电机机械臂，包括底座箱、底座罩、电机支架、步进电机、主动轮、同步带、压带轮组件、同步轮、轴承、主轴、减速机支脚、连轴器、减速机、减速机主动轴、偏心轮、连杆、连杆支脚、感应器支脚、感应器、过线框、竖臂架、连轴关节块、连臂关节块、连接孔、三角轴块、关节轴、横臂架、连杆凸嘴、曲轴关节块、曲轴支臂、支撑板、曲轴柄、连杆槽、栓杆、旋转座，其特征在于：

所述底座箱为长方形箱体，底板和面板四周突出侧面箱体，所述面板上设有底座罩，所述面板后端中间设有电机支架，所述电机支架下面和所述底座箱内设有步进电机，所述步进电机凸出所述电机支架设有主动轮，所述主动轮前方两侧设有压带轮组件，所述面板前端靠近所述压带轮组件设有同步轮，所述同步轮外周设有同步带与所述主动轮和压带轮组件连接，所述同步轮下底面设有轴承，所述轴承中心固定连接设有主轴，所述主轴的上端与所述同步轮上轮面中心连接固定；

所述主轴两侧的同步轮面上，固定连接对称设有“L”形的减速机支脚，所述减速机支脚上设有轴承，所述轴承上设有减速机，所述减速机的后侧连接设有连轴器，所述连轴器连接设有步进电机，所述减速机设有减速机主动轴，所述减速机主动轴与所述轴承轴性连接，两侧的所述减速机主动轴连接设有竖臂架，所述竖臂架后侧设有过线框，所述过线框的两端连接设置在两侧所述减速机支脚同一端的外侧，靠近所述过线框一端外侧和内侧分别设有感应器支脚，所述感应器支脚上设有感应器，所述竖臂架前内侧中间设有连杆支脚，所述连杆支脚上轴性连接设有连杆，所述竖臂架下端两侧设有向前下方前屈延伸的半圆形连轴关节块，所述连轴关节块设有连接孔与所述减速机主动轴轴性连接，一侧的所述减速机主动轴和连轴关节块内侧联动连接设有偏心轮，所述偏心轮上设有连接孔，所述连接孔上设有轴承与连杆下端设有的连接孔轴性连接，所述竖臂架上端两侧设有向前上方前倾延伸的圆形的连臂关节块，所述连臂关节块上设有连接孔，两侧的所述连接孔上设有关节轴和横臂架，所述关节轴的中间设有三角轴块，所述三角轴块靠近三个角顶分别设有连接孔和轴承，下方的所述连接孔和轴承与所述关节轴轴性连接，上前方的所述连接孔和轴承轴性连接设有连杆，上后方的所述连接孔和轴承与所述连杆支脚上设有的所述连杆上端的连接孔轴性连接，所述横臂架后端两侧设有向后下方延伸的圆形的连臂关节块，所述连臂关节块的圆心处设有连接孔和轴承，所述连接孔和轴承与所述竖臂架上端两侧设有的圆形的连臂关节块吻合且与所述关节轴轴性连接，与所述偏心轮同侧的所述横臂架后端的连臂关节块后端设有连杆凸嘴，所述连杆凸嘴设有连接孔和轴承与所述偏心轮连接设有的所述连杆上端的连接孔轴性连接，所述横臂架前端两侧设有向前下方延伸的圆头的曲轴关节块，所述曲轴关节块上设有曲轴支臂，所述曲轴支臂设有支撑板和曲轴柄，所述曲轴柄设有连杆槽，所述连杆槽设有栓杆与所述三角轴块上前方连接设有的所述连杆的前端轴性连接，所述支撑板上竖直设有步进电机，连接所述步进电机的转轴、衔接所述支撑板设有旋转座，连接所述旋转座设有手爪，构成所述一种四轴步进电机机械臂。

2.根据权利要求1所述一种四轴步进电机机械臂，其特征在于，所述减速机为1：16减速机。

3.根据权利要求1所述一种四轴步进电机机械臂，其特征在于，所述底座罩前端为圆形且设有大孔的底座罩罩盖在所述主动轮、同步带、压带轮组件上和所述同步轮的周边。

4.根据权利要求1所述一种四轴步进电机机械臂，其特征在于，靠近所述过线框一端外侧设有的所述感应器支脚固定在所述底座罩上与同步轮衔接处，所述过线框一端内侧设有的所述感应器支脚固定在所述同步轮上。

5.根据权利要求1所述一种四轴步进电机机械臂，其特征在于，所述机械臂的结构参数为：所述竖臂架旋转转动角度为+135°～-135°度，最大转速为105°/s,翻转转动角度0°～-70°度，最大转速105°/s,所述横臂架翻转转动角度0°～-70°度，最大转速200°/s,所述手爪旋转转动角度+135°～-135°度，最大转速250°/s,机械臂尺寸260×577×530mm，最大半径540mm，最小半径180mm。