[实用新型]一种摆转关节模块构成的蛇形机器人

权利要求书

1.一种摆转关节模块构成的蛇形机器人，由若干个基本关节(1)依次串联组成，其特征在于：所述基本关节(1)包括小型摆转关节模块(2)和行走轮机构(3)，小型摆转关节模块(2)设有用于实现基本关节(1)之间机械连接和电气连接的模块化机器人接口(4)，行走轮机构(3)设于小型摆转关节模块(2)底部；行走轮机构(3)包括连接滑扣(31)、轮轴(32)和滚轮(33)，所述连接滑扣(31)两侧设有用于供轮轴(32)穿过的轴孔(311)，所述滚轮(33)设于轮轴(32)两端；所述连接滑扣(31)与小型摆转关节模块(2)的贴合面设有滑扣结构(312)，滑扣结构(312)与小型摆转关节模块(2)装配以固定行走轮机构(3)。

2.根据权利要求1所述的一种摆转关节模块构成的蛇形机器人，其特征在于：所述行走轮机构(3)还包括轴向挡圈(34)，所述轴向挡圈(34)设于轮轴(32)，且贴近连接滑扣(31)。

3.根据权利要求2所述的一种摆转关节模块构成的蛇形机器人，其特征在于：所述滑扣结构(312)呈对称设置，包括平直段(3121)和凸起段(3122)，所述凸起段(3122)外径大于平直段(3121)以实现扣接固定。

4.根据权利要求3所述的一种摆转关节模块构成的蛇形机器人，其特征在于：所述滑扣结构(312)中间设有U型槽。

5.根据权利要求4所述的一种摆转关节模块构成的蛇形机器人，其特征在于：所述小型摆转关节模块(2)设有用于连接行走轮机构(3)滑扣结构(312)的通孔(24)。

6.根据权利要求1-5任一项所述的一种摆转关节模块构成的蛇形机器人，其特征在于：所述模块化机器人接口(4)包括用于机械连接的对接卡扣和电气接口，且尺寸规格一致。

7.根据权利要求1所述的一种摆转关节模块构成的蛇形机器人，其特征在于：所述滚轮(33)为橡胶轮。