[实用新型]一种便于维修的并联机器人

说明书

本实用新型公开了一种便于维修的并联机器人，涉及一种并联机器人，其包括安装架和动平台，安装架上转动设置有转动杆，转动杆与动平台之间设置有连接小臂，安装架上还设置有用于驱动转动杆转动的驱动电机，连接小臂包括连接主杆以及呈球型分别铰接在连接主杆两端的第一铰接杆和第二铰接杆，第一铰接杆穿设转动杆沿其轴向远离驱动电机的一侧，且第一铰接杆与转动杆螺纹配合；第二铰接杆穿入动平台并与动平台螺纹配合。本实用新型具有能够方便工作人员对连接小臂在安装架和动平台之间的更换作业的优点。

技术领域

本实用新型涉及一种并联机器人，尤其是涉及一种便于维修的并联机器人。

背景技术

并联机器人，是动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接，机构具有两个或两个以上自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机构。其具有无累积误差、精度较高等特点。

现有实用新型授权公告号为CN205614645U的中国专利，其公开了一种并联机器人及应用在该并联机器人上的直线轴大臂，包括上固定座，上固定座下方设置有下固定座，所述上固定座侧方设置有三组直线轴型大臂，所述直线轴型大臂包括固定在上固定座上的驱动电机和减速机，减速机上通过安装法兰设置有倾斜的大臂型材，大臂型材表面设置有滑槽，滑槽内设置有与所述减速机的动力输出端连接的滑块；所述三组直线轴型大臂的大臂型材下端均与所述下固定座相连，所述三组直线轴型大臂的滑块上均铰接设置有小臂，三小臂的下端与一动平台铰接。

在实际运用中，由于并联机器人往往做高速运动，且小臂的两端分别与滑块和动平台铰接，因此，小臂的两端铰接位置很容易发生磨损并损坏。在上述并联机器人，小臂损坏后，对小臂更换较为困难，存在待改进之处。

实用新型内容

针对上述技术问题，本实用新型目的在于提出一种便于维修的并联机器人，借助设置在连接主杆两端的第一铰接杆和第二铰接杆分别对应螺纹配合转动杆和动平台，从而极大方便工作人员对连接小臂在安装架和动平台之间的更换作业。

本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：

一种便于维修的并联机器人，包括安装架和动平台，所述安装架上转动设置有转动杆，所述转动杆与动平台之间设置有连接小臂，所述安装架上还设置有用于驱动转动杆转动的驱动电机，所述连接小臂包括连接主杆以及呈球型分别铰接在连接主杆两端的第一铰接杆和第二铰接杆，所述第一铰接杆穿设转动杆沿其轴向远离驱动电机的一侧，且所述第一铰接杆与转动杆螺纹配合；所述第二铰接杆穿入动平台并与动平台螺纹配合。

通过采用上述技术方案，当连接小臂损坏后，工作人员可以将第一脚杆和第二铰接杆分别从安装架和动平台上旋下，从而极大方便工作人员对连接小臂在安装架和动平台之间的更换作业。

本实用新型进一步设置为：所述第一铰接杆和第二铰接杆的中部均螺纹套设有紧固螺母，所述第一铰接杆上的紧固螺母靠近转动杆的一侧抵紧在转动杆上，所述第二铰接杆上的紧固螺母靠近动平台的一侧抵紧在动平台上。

通过采用上述技术方案，由两紧固螺栓分别抵紧在安装架和动平台上，从而有助于保证第一铰接杆和安装架之间、第二铰接杆与动平台之间连接的紧密性，有助于保证连接小臂在安装架和动平台之间的稳定性。

本实用新型进一步设置为：所述连接主杆包括第一连杆和第二连杆，所述第一连杆的一端与第一铰接杆球铰接，所述第二连杆的一端与第二铰接杆球铰接，所述连接主杆还包括设置在第一连杆和第二连杆之间的调节套筒，所述第一连杆远离第一铰接杆的一侧和第二连杆远离第二铰接杆的一侧分别从调节套筒的两端穿入调节套筒中，所述第一连杆和第二连杆二者均与调节套筒螺纹配合，且所述调节套筒轴向两侧的螺纹旋向相反。