[实用新型]一种机器人行走平台

说明书

本实用新型公开了一种机器人行走平台，包括承载架，所述承载架的底部设置有行走机构，所述承载架上设置有移动工作台组件；所述行走机构包含四个高度可调定向轮组件和一个高度可调万向轮组件；两个所述高度可调定向轮组件对称固定连接在所述承载架的头部，用于纵向移动；另外两个所述高度可调定向轮组件对称固定连接在所述承载架的头部，用于横向移动；所述高度可调万向轮组件固定连接在所述承载架的尾部中间。本实用新型技术方案机器人行走平台的承载架可调平，可以在水平、竖直任意方向高精度行进，具有进给精度高、转弯半径小，负载能力强的优点。

技术领域

本实用新型涉及机械自动化机器人领域，具体涉及一种机器人行走平台。

背景技术

工业生产中离不开叉车和关节臂式机械手，叉车主要用于重物的搬运，不能用于对精度要求较高的精密装配。关节臂式机械手虽然灵活，但是受力集中在关节位置，载荷为扭转力矩，需要的驱动功率较大，受结构所限，末端提供的载荷极其有限，目前最大规格为300KG。既能满足精度又能大载荷承载的机械设备要么成本居高不下，要么体积庞大。

实用新型内容

为解决以上技术问题，本实用新型的主要目的是提供一种机器人行走平台，机器人行走平台的承载架可调平，可以在水平、竖直任意方向高精度行进，负载能力强。

为了达到上述目的，本实用新型采用以下技术方案予以解决。

一种机器人行走平台，包括承载架，所述承载架的底部设置有行走机构，所述承载架上设置有移动工作台组件；所述行走机构包含四个高度可调定向轮组件和一个高度可调万向轮组件；两个所述高度可调定向轮组件对称固定连接在所述承载架的头部，用于纵向移动；另外两个所述高度可调定向轮组件对称固定连接在所述承载架的头部，用于横向移动；所述高度可调万向轮组件固定连接在所述承载架的尾部中间。

进一步地，所述高度可调定向轮组件包含第一轮架和竖向安装的第一升降机；所述第一轮架上安装有第一滚轮；所述第一升降机为蜗轮蜗杆螺旋升降机，所述第一升降机包含第一箱体，所述第一箱体与所述承载架固定连接，所述第一箱体内设置有啮合的第一蜗杆和第一蜗轮；所述第一蜗杆的输入端伸出所述第一箱体且连接有第一电机；所述第一蜗轮的中心设置有第一螺孔，所述第一螺孔内设置有第一丝杆；所述第一丝杆的下端固定连接所述第一轮架的上表面；所述承载架上设置有限制所述第一轮架旋转的竖直导向槽；启动所述第一电机，所述第一丝杆上下运动带动所述第一轮架上下运动。

进一步地，所述高度可调万向轮组件包含第二轮架、水平安装板、轴承和竖向安装的第二升降机；所述第二轮架上安装有第二滚轮，所述第二轮架的上表面设置有轮架安装轴；所述轴承的外圈与所述水平安装板固定连接，所述轴承的内圈与所述轮架安装轴固定连接；所述第二升降机为蜗轮蜗杆螺旋升降机，所述第二升降机包含第二箱体，所述第二箱体与所述承载架固定连接，所述第二箱体内设置有啮合的第二蜗杆和第二蜗轮；所述第二蜗杆的输入端伸出所述第二箱体且连接有第二电机；所述第二蜗轮的中心设置有第二螺孔，所述第二螺孔内设置有第二丝杆；所述第二丝杆的下端固定连接所述水平安装板的上表面，所述水平安装板上竖直安装有多个轴肩螺杆，所述承载架上设置有与多个轴肩螺杆匹配的多个导向孔；启动所述第二电机，所述第二丝杆上下运动带动所述第二轮架上下运动。