[实用新型]一种多功能智能轮椅控制系统

说明书

本实用新型公开了一种多功能智能轮椅控制系统，它包括UWB室内定位子系统、智能移动终端以及安装在智能轮椅上的行走驱动装置、控制单元、数据传输模块、场景信息检测装置、操作装置和声光报警装置；UWB室内定位子系统包括若干个设置在要实现导航的建筑物内的定位基站和安装在智能轮椅上的定位标签；控制单元通过行走驱动装置驱动智能轮椅行进，数据传输模块集成有GPS/北斗定位模块。本实用新型不仅能够为使用者提供便捷的导航服务，还具有集成化程度高、体积小、重量轻、成本低、便于安装、操作简单等优点。本实用新型适用于医疗护理设备技术领域。

技术领域

本实用新型属于医疗护理设备技术领域，用于满足行动不便人士的代步，具体地说是一种多功能智能轮椅控制系统。

背景技术

轮椅分为电动和手动折叠轮椅，是用于伤员、病员、残疾人在家康复、周转运输、就诊、外出活动的重要移动工具，它不仅满足肢体伤残者和行动不便人士的代步，更重要的是方便家属移动和照顾病员，使病员借助于轮椅进行身体锻炼和参与社会活动；

随着科技的进步，人们已经研制出了具有多种功能的智能轮椅以适应不同的应用场景，如导航、避碰等功能。然而，现有的电动轮椅或者智能轮椅在解决以上场景的应用时方面还存在着不足，如操作复杂、人机交互体验不高等。

实用新型内容

本实用新型旨在提供一种多功能智能轮椅控制系统，以期能够解决现有技术存在的问题。

本实用新型为实现上述目的，所采用的技术方案是：

一种多功能智能轮椅控制系统，它包括UWB室内定位子系统、智能移动终端以及安装在智能轮椅上的行走驱动装置、控制单元、数据传输模块、场景信息检测装置、操作装置和声光报警装置；

所述UWB室内定位子系统包括若干个设置在要实现导航的建筑物内的定位基站和安装在智能轮椅上的定位标签；

所述控制单元通过行走驱动装置驱动智能轮椅行进，行走驱动装置包括主动轮轮毂电机、转向步进电机，控制单元通过第一驱动器与主动轮轮毂电机相连，控制单元通过转向步进电机自带的转向驱动器与转向步进电机的驱动输入端相连，转向步进电机的反馈信号输出端与控制单元的转向反馈信号输入端相连；

所述数据传输模块集成有GPS/北斗定位模块、并通过WIFI或者GPRS信号与智能移动终端相连，数据传输模块和智能移动终端均与互联网相连，所述智能移动终端内置智能轮椅客户端，智能移动终端通过数据传输模块与控制单元相连；

所述场景信息检测装置与控制单元的场景信息输入端相连，操作装置与控制单元的命令输入端相连，控制单元的报警信号输出端与声光报警装置的控制信号输入端相连。

作为限定：所述场景信息检测装置包括安装于智能轮椅底部的360°激光扫描雷达和安装于智能轮椅前部的固态面阵雷达/双目视觉相机。

作为第二种限定：所述一种多功能智能轮椅控制系统还包括安装在智能轮椅上的陀螺仪、压力传感器和越障驱动机构，所述陀螺仪安装于智能轮椅的底座下、并通过总线与控制单元相连，所述压力传感器安装于轮椅的探轮连接轴座上、并与控制单元相连；

所述越障驱动机构包括腿板旋转步进电机、探出机构步进电机、车架滑台步进电机、支腿抬升步进电机、支腿伸缩步进电机、脚踏板旋转步进电机、探轮轮毂电机和第二驱动器；

所述支腿抬升步进电机包括主动腿抬升步进电机和从动腿抬升步进电机；

所述腿板旋转步进电机、探出机构步进电机、车架滑台步进电机、主动腿抬升步进电机、从动腿抬升步进电机、支腿伸缩步进电机、脚踏板旋转步进电机一方面通过各自所安装的驱动器与控制单元的驱动信号输出端相连、另一方面通过各自的编码器与控制单元的越障反馈输入端相连；

所述控制单元通过第二驱动器与探轮轮毂电机相连。