[实用新型]一种自动化挂纱机器人及手爪

说明书

本实用新型公开了一种自动化挂纱机器人及手爪，包括凹槽，凹槽内固定连接有轨道，凹槽的两侧上均设立有纱架，纱架相同一端的底部活动连接有铰链，轨道上连接有挂纱机器人，本实用新型充分利用货架巷道空间，减少占地面积，挂纱机器人及轨道放置在纱架中间位置并沉降在地面以下，减小机器人底盘离地间隙，轨道沉降在地面以下也能防止轨道阻碍其他设备行走，给通行带来不便，挂纱挂纱机器人简单，技术原理成熟稳定，机械设计及控制成本较低，可实现产业化或产品化设计，挂纱机器人采用移动桁架底盘结构，配合三坐标机器人原理设计，可快速实现抓取安装，电机模组结构技术成熟，能够有效的降低设计成本。

技术领域

本实用新型涉及一种自动化挂纱机器人及手爪，特别涉及一种自动化挂纱机器人及手爪，属于防止挂纱配套设备技术领域。

背景技术

纺纱织布行业从纱卷到纺纱成布需要一系列繁杂的工艺流程，包括挂纱、卷纱、酸洗、烫染、织纱等，其中挂纱仍然是一个需要大量人工的工序流程，需要工人利用登高梯手持纱卷将纱卷一个个的挂放安装在纱架上再进行抽纱，重复工作，效率较低，而且随着用工成本的不断增高，挂纱工序大量工人也增加了企业的制造成本，况且抽纱车间常年高温，与酸洗车间临近，空气中存在大量的酸硫气体离子，影响人体健康，为解决上述的技术问题，本实用新型提出一种自动化挂纱机器人及手爪。

实用新型内容

为解决现有技术存在的挂纱工序大量工人的缺陷，本实用新型提供一种自动化挂纱机器人及手爪。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了如下的技术方案：

本实用新型一种自动化挂纱机器人及手爪，包括凹槽，所述凹槽内固定连接有轨道，所述凹槽的两侧上均设立有纱架，所述纱架相同一端的底部活动连接有铰链，所述轨道上连接有挂纱机器人，所述挂纱机器人上连接有连接结构。

作为本实用新型的一种优选的技术方案，所述挂纱机器人包括横梁，所述横梁相互远离的两端顶部均固定连接有天轨导向轮，所述横梁远离天轨导向轮的位置上连接有立柱，两个所述立柱相对的两侧之间活动连接有机器人X轴，所述机器人X轴的底部活动连接有机器人Y轴，所述机器人Y轴的底部活动连接有机器人Z轴，所述立柱的底端固定连接有底盘结构。

作为本实用新型的一种优选的技术方案，所述底盘结构的一侧上固定连接有硅胶垫，所述硅胶垫的一侧上放置有纱轮，所述底盘结构远离硅胶垫的一侧中间固定连接有下横梁，所述底盘结构的一端设立有驱动电机，所述驱动电机靠近下横梁的一端固定连接有行驶驱动轮，所述底盘结构的另一侧设立有地轨导向轮。

作为本实用新型的一种优选的技术方案，所述连接结构包括固定支架，所述固定支架为“十”字型结构，所述固定支架的一侧中间固定连接有视觉系统，所述固定支架的另一侧连接有手爪X轴旋转电机，所述手爪X轴旋转电机的一侧活动连接有手爪Y轴旋转电机，所述固定支架的四端上均固定连接有手爪结构。

作为本实用新型的一种优选的技术方案，所述手爪结构包括手爪电机，所述手爪电机的一端固定连接有轴套，所述轴套远离手爪电机的一端固定连接有固定座，所述固定座的一侧中间设立有丝杆轴，所述丝杆轴底端通过固定座固定连接在轴套的前端上，所述丝杆轴远离轴套的一端活动连接有移动座，所述移动座与固定座相对的两侧之间活动连接有连接杆，所述连接杆之间活动连接有支撑板，所述支撑板的外壁上固定连接有防护衬垫。

本实用新型所达到的有益效果是：

一、充分利用货架巷道空间，减少占地面积，挂纱机器人及轨道放置在纱架中间位置并沉降在地面以下，减小机器人底盘离地间隙，轨道沉降在地面以下也能防止轨道阻碍其他设备行走，给通行带来不便。

二、挂纱挂纱机器人简单，技术原理成熟稳定，机械设计及控制成本较低，可实现产业化或产品化设计，挂纱机器人采用移动桁架底盘结构，配合三坐标机器人原理设计，可快速实现抓取安装，电机模组结构技术成熟，能够有效的降低设计成本。