[实用新型]一种铆接机器人减振座及其减振机构

说明书

本实用新型公开了一种用于铆接机器人系统的减振座及其减振结构。减振座由顺序嵌入套装的减振螺母、减振橡胶垫、减振支架构成；螺母为嵌入橡胶垫横向凹槽紧配合固定的倒T形结构，竖脚端与铆接机器人连接固定、竖脚外周嵌入减振橡胶垫；减振支架具有两翼及用于连接固定的通孔，支架中空壳结构与橡胶垫外表结构匹配实现压紧固定；减振机构是铆接机器人的振动源通过安装板和多个减振座固定于机架上。本实用新型减振座T形螺母大头面积在承重受力时能有效减小橡胶垫的压强，提高承重能力，内置环形金属减振支架可以有效的提高橡胶垫在受压不均时的抗弯、抗扭能力，增强了橡胶垫的稳定性，保证机器能够平稳运行；硫化结合结构进一步提高了减振功能。

技术领域

本实用新型属于铆接紧固技术领域，尤其属于铆接紧固智能设备设计制造技术领域，特别涉及一种铆接机器人减振座及其减振机构。

背景技术

拉铆紧固连接技术在铁路、航空、汽车、船舶等行业均得到了广泛应用，但在固定工位大批量的安装使用过程中，需要操作人员手持铆接工具进行铆接，对于铆接数量较多的工况，操作人员劳动强度较大，同时因操作人员和检查人员的疏忽，很可能出现漏铆、漏检或错检等问题，给系统运行带来了较大的安全隐患。

中国专利201621343316.1一种机器人自动铆接设备公开了一种机器人自动铆接设备，其包括工作台，工作台上设置有夹具，工作台一侧安装有拉铆机构，拉铆机构包括装配机械人和振动盘，装配机器人上安装有铆接机构，铆接机构包括翻转座，翻转座上安装有电机，电机的输出轴上安装有铆接安装板，铆接安装板上并排设置有铆接气缸和送料旋转气缸，铆接气缸的活塞杆上安装有拉铆头，拉铆头外周面设置有与拉铆螺母配合的外螺纹，送料旋转气缸的活塞杆上安装有可转动的接料板，振动盘的出料口处安装有吸料管，吸料管端部连接送料管，吸料管与所述送料管内径与拉铆螺母尺寸对应，送料管出口对应接料板布置。

铆接机器人主要依靠位于手臂上的视觉识别系统进行铆钉安装孔的对心，在安装孔的识别过程中，需要将机器人手臂的振动幅度控制在一定的范围之类。在实际工作过程中，整个铆接机器人系统中的最大的振动来自于铆钉振动上料盘、液压泵站，两机构均与铆接机器手臂安装固定在不同底板，但这两块底板安装于同一个机架，视觉识别定位系统安装于机器手臂上，在铆接机器人工作过程中，视觉识别定位系统容易受到来自于上料振动盘及液压泵站所产生振动的干扰，造成视觉识别系统精度降低，从而影响铆钉准确地进入安装孔。

发明内容

本实用新型提供了一种用于自动铆接机器人系统的减振座及其减振结构。本实用新型要解决的问题是提供一种能够将铆接机器人配置的动力液压油缸、铆钉自动上料装置等机构运行产生的振动吸收，最大限度地减少对铆接机器人铆接准确性的影响的减振结构。

本实用新型采用的技术方案如下：

铆接机器人减振座，其特征在于：所述减振座由顺序嵌入套装的减振螺母、减振橡胶垫、减振支架构成；减振螺母为倒T形结构，T形的横脚嵌入减振橡胶垫底面的横向凹槽中紧配合固定，T形的竖脚端部为螺母螺旋用于与铆接机器人的安装板或机架连接固定、竖脚外周嵌入减振橡胶垫中紧配合固定；减振支架为具有两翼的中空壳结构，两翼设置通孔用于螺栓与铆接机器人的安装板或机架连接固定，中空壳结构与减振橡胶垫外表结构匹配实现压紧固定。

所述减振螺母和减振支架下端面均通过减振橡胶垫与铆接机器人的安装板或机架缓冲固定。

所述减振支架与减振橡胶垫通过橡胶硫化结合固定，橡胶硫化覆盖减振支架内、外全表面。采用硫化减振橡胶垫与减振支架结合结构，能够完全隔离金属制作的减振支架与减振螺母的接触，特别是因安装不当产生的接触，更好地避免振动传导，同时也有利于套件的制造和应用，硫化结合结构也进一步避免了接触件之间的因振动产生的分离跳动，减振效果更好。

本实用新型还公开了一种铆接机器人减振机构，其特征在于：所述铆接机器人产生振动的振动源通过安装板和多个上述减振座固定于铆接机器人机架上。