[实用新型]一种自由度直驱机械手

说明书

本实用新型涉及一种机械手，具体是一种自由度直驱机械手，包括小臂和手掌板，所述小臂和所述手掌板之间安装有腕部舵机；手掌板前端安装有四个呈并排分布的仿生手指，手掌板的后端安装有拇指，仿生手指是由指节组构成，指节组之间设有指节舵机组，拇指是由拇指节组构成，拇指节组之间设有拇指节舵机组。本实用新型直接控制指节舵机组控制仿生手指摆动，以及控制拇指节舵机组控制拇指摆动，完成各种想要的动作，夹取物体时直接控制各个舵机，仿生拇指与仿生手指直接配合，完成夹取动作；机械手完成16自由度直驱，把手指的动作控制都放在每一个指节上，实现了它的方便控制，并且有能力夹取重物，夹取稳定性高。

技术领域

本实用新型涉及一种机械手，具体是一种自由度直驱机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。

目前，人们对仿人形机器手的开发与研究取得了很大的成功，能满足大多数肢体残疾人士的切实需要，帮助他们完成身体欠缺的功能。

但是现有的机械手都普遍相对复杂，不便于控制，手指支撑力相对较小，只能完成以下简单的拾取动作。

为了解决上述问题，特提出了一种自由度直驱机械手。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种自由度直驱机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种自由度直驱机械手，包括小臂和手掌板，所述小臂和所述手掌板之间安装有腕部舵机；

所述手掌板前端安装有四个呈并排分布的仿生手指，手掌板的后端安装有拇指，仿生手指是由指节组构成，指节组之间设有指节舵机组，拇指是由拇指节组构成，拇指节组之间设有拇指节舵机组。

进一步的方案：所述手掌板是由前手掌板和后手掌板组成，前手掌板和后手掌板之间安装有旋转舵机，旋转舵机的输出轴上连接有旋转支撑板，旋转支撑板上固定在舵机壳上，舵机壳和腕部舵机固定连接，腕部舵机的输出轴连接在腕部舵机架上，腕部舵机架另一端固定在小臂上。

再进一步的方案：所述前手掌板和后手掌板呈平行分布。

再进一步的方案：所述指节组包括大指节、中指节和小指节；所述指节舵机组包括大指节舵机、中指节舵机和小指节舵机。

再进一步的方案：所述所述大指节舵机固定在手掌板上，大指节舵机的输出轴连接在大指节上，大指节的另一端固定在中指节舵机上，中指节舵机的输出轴连接在中指节上，中指节另一端固定在小指节舵机上，小指节舵机的输出轴连接在小指节上。

再进一步的方案：所述拇指节组包括拇指大指节和拇指小指节；所述拇指节舵机组包括拇指大指节舵机和拇指小指节舵机。

再进一步的方案：所述拇指大指节舵机固定在手掌板上，拇指大指节舵机的输出轴连接在拇指大指节上，拇指大指节另一端固定在拇指小指节舵机上，拇指小指节舵机的输出轴连接在拇指小指节上。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

本实用新型直接控制指节舵机组控制仿生手指摆动，以及控制拇指节舵机组控制拇指摆动，完成各种想要的动作，夹取物体时直接控制各个舵机，仿生拇指与仿生手指直接配合，完成夹取动作；机械手完成16自由度直驱，把手指的动作控制都放在每一个指节上，实现了它的方便控制，并且有能力夹取重物，夹取稳定性高。

附图说明

图1为本实用新型自由度直驱机械手的结构示意图。