[实用新型]一种大负荷的机器人关节结构

说明书

本实用新型提供了一种大负荷的机器人关节结构，其特征在于：包括机器人底盘、一轴旋转座、大负荷加强底座、氮气平衡缸、平衡缸固定桩、平衡重物块、减速机和减速机限位桩；所述机器人底盘为梯型台结构，且梯形台为空心结构，梯形台的侧面上均焊接有钢板，所述一轴旋转座为中空结构，通过大负荷加强底座和机器人底盘连接，且一轴旋转座中镶嵌有减速机，所述减速机为中空结构，减速机限位桩贯穿减速机并与机器人底盘连接，所述平衡缸固定桩在一轴旋转座的一侧，且通过氮气平衡缸与机器人二轴连接。在机器人技术领域，存在大负荷机械臂制造成本高，维护费用高的问题，提供一种结构简单的大负荷的机器人关节结构。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种大负荷的机器人关节结构。

背景技术

工业机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多科学先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备，技术附加值高，应用范围广。传统的六自由度机械手在进行大负荷加工时，机械臂会因刚度不足出现振动，这种振动不仅会影响工作精度，而且还会造成机器人部件的容易损坏，需要制备大负荷的机械臂时制造成本高，设备的维修和保养费用高。

实用新型内容

为克服现有技术中的大负荷的机械臂制造成本高，设备维修保养费用高的问题，提供了一种大负荷的机器人关节结构，其特征在于：包括机器人底盘、一轴旋转座、大负荷加强底座、氮气平衡缸、平衡缸固定桩、平衡重物块、减速机和减速机限位桩；所述机器人底盘为梯型台结构，且梯形台为空心结构，梯形台的侧面上均焊接有钢板，所述一轴旋转座为中空结构，通过大负荷加强底座和机器人底盘连接，且一轴旋转座中镶嵌有减速机，所述减速机为中空结构，减速机限位桩贯穿减速机并与机器人底盘连接，所述平衡缸固定桩在一轴旋转座的一侧，且通过氮气平衡缸与机器人二轴连接，所述平衡重物块安装在机器人底盘的侧面上，且平衡重物块与机器人二轴处在相对的位置。

作为优选的，所述大负荷加强底座为精密交叉滚子轴承，所述精密交叉滚子轴承的内圈与减速机卡接，精密交叉滚子轴承的外圈与机器人底盘固定连接。

通过采用上述技术方案，加强底座采用精密交叉滚子轴承，能够在一轴旋转座中的减速机上套装上一个强化的轴承，提高其轴向和径向所能承受的力，为机械臂的大负荷加工提供支持。

作为优选的，所述机器人底盘上设有法兰，法兰的外圈上设有贯穿的螺纹孔，机器人底盘通过螺栓与地面连接，所述螺纹孔的内侧设有倒梯形的限位槽，且所述限位槽设于平衡重物块的底部。

通过采用上述技术方案，机器人的底盘上设有法兰，通过法兰上的螺纹孔与地面进行连接，能够通过与地面的连接提高机器人的稳定性，螺纹孔的内侧还设有倒梯形的限位槽，在固定机器人时提供定位的功能，倒梯形的设计也能进一步提高机器人的稳定性。

作为优选的，所述一轴旋转座的顶部设有电机安装槽，所述电机安装在电机安装槽内并与通过电机输出轴与减速机连接。

通过采用上述技术方案，一轴旋转座的顶部用于电机的安装，直接来控制一轴旋转座上的减速机，连接简介方便，易于维护。

作为优选的，所述氮气平衡缸与平衡缸固定桩、氮气平衡缸与机器人二轴之间均通过转轴连接，所述平衡缸固定杆竖直安装一轴旋转座上，所述转轴设于平衡缸固定杆的顶部。

通过采用上述技术方案，氮气平衡缸用于连接一轴旋转座和机器人二轴之间的连接，加固了机器人一轴和二轴之间的连接，同时采用转轴的连接方式，适应多角度的调节，竖直安装的平衡固定杆，能够给一轴座和二轴座之间足够的活动空间。

作为优选的，所述平衡重物块镶嵌在机器人底盘的侧面的凹槽中，且平衡重物块的外缘设有限位装置。

通过采用上述技术方案，平衡重物块镶嵌在机器人底盘的凹槽中并通过限位装置进行固定，提高了机器人的自重，防止吊装大负荷物体时机器人发生倾倒。