[实用新型]一种具有多自由度脊柱的四足爬行机器人

权利要求书

1.一种具有多自由度脊柱的四足爬行机器人，其特征在于：

包括脊柱机构和四个腿机构；

所述脊柱机构包括依次连接的头部、前脊腿部、若干个脊柱部、后脊腿部、脊尾连接部和尾部；

所述前脊腿部包括前脊腿连接件和前脊腿舵机，前脊腿舵机具有竖直设置的前脊腿输出轴，前脊腿连接件设于前脊腿舵机的前端，与前脊腿输出轴固定连接，随前脊腿输出轴的旋转而转动；

所述头部固定在所述前脊腿连接件的前端；

所述脊柱部包括脊柱连接件和脊柱舵机，脊柱舵机具有竖直设置的脊柱输出轴，同一个脊柱部中，脊柱连接件设于脊柱舵机的前端，与脊柱输出轴固定连接，随脊柱输出轴的旋转而转动；

若干个脊柱部依次串连，相邻两个脊柱部中，前一个脊柱部的脊柱舵机固定位于后一个脊柱部的脊柱连接件的前侧；

最前方的所述脊柱部的脊柱连接件固定位于所述前脊腿舵机的后侧；

所述后脊腿部包括后脊腿连接件和后脊腿舵机，后脊腿舵机具有竖直设置的后脊腿输出轴，后脊腿连接件设于后脊腿舵机的前端，与后脊腿输出轴固定连接，随后脊腿输出轴的旋转而转动；

所述后脊腿连接件固定位于最后方的所述脊柱部的脊柱舵机的后侧；

所述脊尾连接部包括脊尾连接件和脊尾舵机，脊尾舵机具有竖直设置的脊尾输出轴，脊尾连接件设于脊尾舵机的前端，与脊尾输出轴固定连接，随脊尾输出轴的旋转而转动；

所述脊尾连接件固定位于所述后脊腿舵机的后侧；

所述尾部固定位于所述脊尾舵机的后侧；

四个所述腿机构中，两个腿机构的上端固定位于所述前脊腿舵机的左、右两侧，另两个腿机构的上端固定位于所述后脊腿舵机的左、右两侧。

2.根据权利要求1所述的具有多自由度脊柱的四足爬行机器人，其特征在于：

其中，所述前脊腿部还包括前脊腿连接板，固定在所述前脊腿舵机的后端，最前方的所述脊柱部的脊柱连接件的前端固定在前脊腿连接板的后表面上；

所述脊柱部还包括脊柱连接板，同一个脊柱部中，脊柱连接板固定在脊柱舵机的后端；

相邻两个脊柱部中，后一个脊柱部的脊柱连接件的前端，固定在前一个脊柱部的脊柱连接板的后表面上；

所述后脊腿连接件的前端固定在最后方的脊柱部的脊柱连接板的后表面上；

所述后脊腿部还包括后脊腿连接板，固定在后脊腿舵机的后端，所述脊尾连接件的前端固定在所述后脊腿连接板的后表面上；

所述脊尾连接部还包括脊尾连接板，固定在脊尾舵机的后端，所述尾部的前端固定在脊尾连接板的后表面上。

3.根据权利要求1所述的具有多自由度脊柱的四足爬行机器人，其特征在于：

其中，所述前脊腿部还包括两个前脊腿侧连接板，分别固定在前脊腿舵机的左、右两侧，前方的两个所述腿机构的上端分别固定在两个前脊腿侧连接板的外侧表面上；

所述后脊腿部还包括两个后脊腿侧连接板，分别固定在后脊腿舵机的左、右两侧，后方的两个所述腿机构的上端分别固定在两个后脊腿侧连接板的外侧表面上。

4.根据权利要求2所述的具有多自由度脊柱的四足爬行机器人，其特征在于：

其中，所述尾部包括尾部连接件和尾部本体；

所述尾部连接件的前端固定在所述脊尾连接板的后表面上；

所述尾部本体的前端固定在尾部连接件的后端。