[实用新型]污水管道穿行清淤机器人

说明书

本实用新型公开了一种污水管道穿行清淤机器人，包括舱体、前划桨装置、后划桨装置，通过前、后划桨装置的滑套反向往复运动带动安装在滑套上的前、后划桨交替划动，实现机器人在淤泥中穿行，解决了现有机器人难以在淤泥中穿越污水管道的问题；通过牵引机构将污水管道穿行清淤机器人向后拉回到检查井，前划桨和后划桨将淤泥推至检查井内，解决了污水管道尤其是小口径管道的清淤难题；通过螺旋钻将机器人前方的淤泥切削并向其后方的前划桨装置输送，为机器人清除前方障碍，同时前划桨和后划桨将螺旋钻切削的淤泥推向后方，有利于机器人的前行和清淤；通过配重块调整机器人的重心位置，实现更有效的运动。

技术领域

本发明涉及一种管道机器人，尤其涉及一种管道穿行清淤机器人。

背景技术

城市污水管道运行一段时间后，淤泥越积越多，淤泥达到一定深度后，现有的机器设备容易陷入淤泥中，很难爬行通过，清淤与管道检修工作难以完成，目前污水管道的清淤工作主要通过人工完成，由于管道直径较小，环卫人员一般也只能将检修井中的淤泥挖出，很难进入污水管道清淤，检修井内环境恶劣，存在缺氧、中毒、瓦斯爆炸风险；也有少数清洗公司采用射流清淤的办法，这种方法需要先堵管、用吸淤车将污水吸走，再用高压射流喷头冲洗管壁，最后再用吸淤车将淤泥走，操作复杂，需要高压泵车、吸淤车大型设备，清淤成本高，施工车辆占地面积大，管道深处的淤泥难以吸走清除，更重要的是城市污水管道一般是布置在非机动车道上，大型设备进驻后阻碍交通，所以应用较少。

发明内容

为了解决现有技术问题，本发明提供了一种污水管道穿行清淤机器人。

其技术方案为：

一种污水管道穿行清淤机器人，包括舱体、前划桨装置、后划桨装置、牵引机构；

所述舱体是水密舱体；

所述前划桨装置包括前滑套、前划桨、前滑套驱动机构，所述前滑套可滑动套装在舱体的中前部，所述前划桨有多个，多个前划桨可转动安装在前滑套的外周，所述前滑套驱动机构驱动前滑套相对舱体前后往复运动，前滑套向前运动时，前划桨随前滑套向前运动并在泥水阻力作用下向后转动避让泥水阻力，前滑套向后运动时，前划桨随前滑套向后运动并向后划动泥水；

所述后划桨装置包括后滑套、后划桨、后滑套驱动机构，所述后滑套可滑动套装在舱体的中后部，所述后划桨有多个，多个后划桨可转动安装在后滑套的外周，所述后滑套驱动机构驱动后滑套相对舱体前后往复运动，后滑套向前运动时，后划桨随后滑套向前运动并在泥水阻力作用下向后转动避让泥水阻力，后滑套向后运动时，后划桨随后滑套向后运动并向后划动泥水；

所述前滑套的运动方向与后滑套的运动方向相反；

所述牵引机构设置在舱体的尾部，用于向后拖动本发明的机器人，优选有以下三种形式，一是在舱体内安装电池，机器人采用电池供电，牵引机构是安装在舱体尾部的牵引绳；二是机器人采用外部供电，通过供电电缆连接到舱体尾部并与舱体内电缆连通，牵引机构是供电电缆；三是为了减小供电电缆的受力，在舱体尾部安装牵引绳，牵引机构是牵引绳和供电电缆。

进一步的，所述前滑套的头部安装有螺旋钻，所述螺旋钻优选圆锥形螺旋钻。

所述前滑套和后滑套之间密封连接有波纹管，防止泥水进入滑套与舱体之间阻碍滑动。

所述后滑套与舱体尾部之间密封连接有波纹管，防止泥水进入后滑套与舱体之间阻碍滑动。

所述舱体内部还可安装有前后往复运动的配重块和配重块推动机构，前滑套向前运动时，配重块推动机构将配重块推向舱体的前部，前滑套向后运动时，配重块推动机构将配重块推向舱体的后部。