[实用新型]一种滚球平衡控制模块

说明书

本实用新型公开了一种滚球平衡控制模块，包括滚球平台和控制模块，滚球平台包括底盘、载球平台和连接杆，连接杆与载球平台的底部铰接，底盘上安装有第一电机和第二电机，所述载球平台的底部设置有第一连杆和第二连杆，第一连杆与第一电机传动连接，所述第二连杆与第二电机传动连接，载球平台的四角设置有第一红外光电传感器、第二红外光电传感器、第三红外光电传感器和第四红外光电传感器，控制模块包括ARM微控制器和电机驱动模块。本实用新型结构简单，采用ARM微控制器进行控制，IO资源较较多便于扩展，响应速度快，且能准确识别滚球的位置，快速调节滚球快速在载球平台上处于平衡。

技术领域

本实用新型属于滚球平衡技术领域，具体涉及一种滚球平衡控制模块。

背景技术

目前的滚球平衡控制模块的还存在一些问题：

第一，滚球平衡控制模块采用STC89C52单片机进行控制，STC89C52单片机的IO资源较小，不利于扩展；

第二，滚球平衡控制模块中采用摄像头识别滚球的位置，且摄像头容易受光线、抖动等外界环境的影响，易造成识别不准确；

第三，滚球平衡控制模块中采用两个单片机进行滚球位置识别和调节，成本较高。

因此，现如今缺少一种结构简单、成本低、设计合理的滚球平衡控制模块，采用ARM微控制器进行控制，IO资源较较多便于扩展，响应速度快，且能准确识别滚球的位置，快速调节滚球快速在载球平台上处于平衡。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题在于针对上述现有技术中的不足，提供一种滚球平衡控制模块，其结构简单，设计合理，成本低，采用ARM微控制器进行控制，IO资源较较多便于扩展，响应速度快，且能准确识别滚球的位置，快速调节滚球快速在载球平台上处于平衡，实用性强。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是：一种滚球平衡控制模块，其特征在于：包括滚球平台和控制模块，所述滚球平台包括底盘、供滚球滚动的载球平台和安装在底盘上且供载球平台安装的连接杆，所述底盘上安装有第一电机和第二电机，所述载球平台的底部设置有带动载球平台长边沿竖直方向上下移动的第一连杆和带动载球平台宽边沿竖直方向上下移动的第二连杆，所述第一连杆与第一电机传动连接，所述第二连杆与第二电机传动连接，所述载球平台的四角设置有第一红外光电传感器、第二红外光电传感器、第三红外光电传感器和第四红外光电传感器，所述第一红外光电传感器发射的红外线沿载球平台的一个长边边缘布设，所述第三红外光电传感器发射的红外线沿载球平台的另一个长边边缘布设，所述第二红外光电传感器发射的红外线沿载球平台的一个宽边边缘布设，所述第四红外光电传感器发射的红外线沿载球平台的另一个宽边边缘布设；

所述控制模块包括ARM微控制器和电机驱动模块，所述电机驱动模块包括第一电机驱动模块和第二电机驱动模块，所述第一电机驱动模块的输出端与第一电机的输入端连接，所述第二电机驱动模块的输出端与第二电机的输入端连接，所述第一红外光电传感器、第二红外光电传感器、第三红外光电传感器和第四红外光电传感器的输出端均与ARM微控制器的输入端相接，所述ARM微控制器为STM32F103ZET6微控制器。