[实用新型]一种胶囊内镜操作平台的隔离装置

说明书

本实用新型提供一种胶囊内镜操作平台的隔离装置，能够对胶囊内镜外部磁体的工作空间进行隔离，有效降低外界环境干涉对运动引导模块的运动控制产生的影响。所述的胶囊内镜操作平台的隔离装置，所述胶囊内镜由外部磁体进行磁驱动，所述外部磁体安装在运动引导模块的末端，通过所述运动引导模块引导外部磁体运动；隔离装置包括：第一隔离模块、第二隔离模块和承载支架模块；运动引导模块和第一隔离模块均安装在所述承载支架模块上，所述第一隔离模块将所述运动引导模块的运动范围限制在其内框边界范围内；第二隔离模块为设置在所述承载支架模块上，用于罩在被检测者胸腹部外侧的隔离罩。

技术领域

本实用新型涉及一种隔离装置，具体涉及一种胶囊内镜操作平台的隔离装置，属于机器人控制与设计技术领域。

背景技术

目前市场上主动式胶囊内镜的引导主要通过磁引导的方式，即由被检测者体外的外部磁体与胶囊内镜内部的磁体产生相互作用来实现，而外部磁体则通过具有多个自由度的外部驱动机构进行引导。

但是外部磁体在运动过程中，存在着在工作空间内与被检测者发生接触的风险，而且外部操作人员或者被检测者容易对外部磁体和外部驱动机构的运动产生干涉，对工作空间造成影响。此外，外部磁体无论是通上电流的电磁感应线圈还是永磁体，虽然磁场强度比不上核磁共振设备，但是仍有可能对周围的外部环境造成干扰，发生意外。

因此，需要对外部磁体的工作空间进行隔离，并将隔离后的有限工作空间数据实时准确的定义和识别，从而保证外部磁体运动控制的高效性与安全性。

实用新型内容

有鉴于此：本实用新型提供一种胶囊内镜操作平台的隔离装置，能够对胶囊内镜外部磁体的工作空间进行隔离，有效降低外界环境干涉对运动引导模块的运动控制产生的影响，并且隔离空间的结构数据能够为运动引导模块的运动控制和路径规划提供数据支持，有效提高机器人操控效率。

所述的胶囊内镜操作平台的隔离装置，所述胶囊内镜由外部磁体进行磁驱动，所述外部磁体安装在运动引导模块的末端，通过所述运动引导模块引导外部磁体运动；

所述隔离装置包括：第一隔离模块、第二隔离模块和承载支架模块；

所述运动引导模块和第一隔离模块均安装在所述承载支架模块上，所述第一隔离模块将所述运动引导模块的运动范围限制在其内框边界范围内；

所述第二隔离模块为设置在所述承载支架模块上，用于罩在被检测者胸腹部外侧的隔离罩。

还包括：第三隔离模块，所述第三隔离模块为顶部开口的环形防护罩，放置于承载支架模块上；当所述运动引导模块处于工作停止状态时，所述外部磁体位于第三隔离模块内部。

在所述第一隔离模块的内框上沿其轮廓线间隔分布两个以上压力传感器，所述压力传感器与控制与显示模块相连，将检测到的压力信号发送给控制与显示模块；当所述运动引导模块在运动过程中接触到压力传感器时，所述控制与显示模块控制运动引导模块停止运动或返回。

在所述第一隔离模块的内框上沿其轮廓线间隔分布两个以上距离传感器，所述距离传感器与控制与显示模块相连，实时检测所述运动引导模块与第一隔离模块内框之间的距离，并将检测到的距离信号发送给控制与显示模块；当所述运动引导模块在运动过程中与第一隔离模块内框之间的距离小于控制与显示模块内预设的阈值时，所述控制与显示模块控制运动引导模块减速、停止运动或返回。

所述第一隔离模块内框上设置不少于两组对射型传感器；通过运动引导模块对所述对射型传感器的发射端和接收端之间的信号产生遮挡，来判断运动引导模块是否处于第一隔离模块的内框中的设定区域；所述对射型传感器与控制与显示模块相连，所述控制与显示模块通过对所述运动引导模块在运动过程中对所述对射型传感器信号的遮挡判断所述运动引导模块与第一隔离模块中的设定区域边界之间的距离，当该距离小于控制与显示模块内预设的阈值时，所述控制与显示模块控制运动引导模块采取减速运行、停止或返回操作。