[实用新型]复杂环境下消防机器人协同定位与自主作业系统

权利要求书

1.复杂环境下消防机器人协同定位与自主作业系统，其特征在于，包括灭火机器人、侦察机器人、机器人操控台，机器人操控台包括主操控台和辅操控台；主操控台包括主控制台本体以及设置于主控制台本体上的主定位基站、显示模块、主基站天线、主通讯模块、主通讯天线和主电源；辅操控台包括辅控制台本体以及设置于辅控制台本体上的辅定位基站、辅基站天线、辅通讯模块、辅通讯天线和辅电源；灭火机器人、侦察机器人、主操控台和辅操控台之间相互无线连接。

2.如权利要求1所述的复杂环境下消防机器人协同定位与自主作业系统，其特征在于，所述灭火机器人包括灭火机器人本体、消防水炮、定位标签、灭火机器人控制系统、标签天线、灭火机器人从通讯模块、从通讯天线、灭火机器人姿态传感器；灭火机器人本体、消防水炮、定位标签、标签天线、灭火机器人从通讯模块、从通讯天线、灭火机器人姿态传感器均与灭火机器人控制系统连接，定位标签为通讯模块，定位标签与标签天线连接，灭火机器人从通讯模块与从通讯天线连接，灭火机器人从通讯模块通过从通讯天线与侦察机器人和机器人操控台进行通讯与信息传递。

3.如权利要求2所述的复杂环境下消防机器人协同定位与自主作业系统，其特征在于，所述消防水炮、标签天线、从通讯天线设置于灭火机器人本体上部，定位标签、灭火机器人控制系统、灭火机器人从通讯模块、灭火机器人姿态传感器设置于灭火机器人本体内部。

4.如权利要求2所述的复杂环境下消防机器人协同定位与自主作业系统，其特征在于，所述侦察机器人包括侦察机器人本体、立体摄像机、环境参数采集传感器、定位基站、侦察机器人控制系统、基站天线、侦察机器人次通讯模块、次通讯天线、侦察机器人姿态传感器；侦察机器人本体、立体摄像机、环境参数采集传感器、定位基站、基站天线、侦察机器人次通讯模块、次通讯天线、侦察机器人姿态传感器均与侦察机器人控制系统连接；定位基站为通讯模块，定位基站与基站天线连接，定位基站通过基站天线与灭火机器人中的标签天线、机器人操控台中的主定位基站和辅定位基站通讯，侦察机器人次通讯模块与次通讯天线连接，侦察机器人次通讯模块通过次通讯天线与灭火机器人中的从通讯模块、机器人操控台中的主通讯模块和辅通讯模块通讯。

5.如权利要求4所述的复杂环境下消防机器人协同定位与自主作业系统，其特征在于，所述立体摄像机、环境参数采集传感器、基站天线、次通讯天线设置于侦察机器人本体上方，定位基站、侦察机器人控制系统、侦察机器人次通讯模块、侦察机器人姿态传感器设置于侦察机器人本体内部。

6.如权利要求1所述的复杂环境下消防机器人协同定位与自主作业系统，其特征在于，所述主定位基站、主通讯模块、主电源设置于主控制台本体内部，显示模块、主基站天线、主通讯天线设置于主控制台本体壳体上；主定位基站为通讯模块，主定位基站分别与灭火机器人中的定位标签、侦察机器人中的定位基站、辅操控台中的辅定位基站进行通讯连接；显示模块与主定位基站、主通讯模块连接；主基站天线与主定位基站连接，主通讯模块与主通讯天线连接，主通讯模块通过主通讯天线分别与灭火机器人的灭火机器人从通讯模块、侦察机器人的侦察机器人次通讯模块通讯连接；主电源与主操控台的其他部件电连接，为主操控台的其他部件供电。

7.如权利要求1所述的复杂环境下消防机器人协同定位与自主作业系统，其特征在于，所述辅定位基站、辅通讯模块、辅电源设置于辅控制台本体内部，辅基站天线、辅通讯天线设置于辅控制台本体壳体上；辅定位基站与辅基站天线连接，辅定位基站通过辅基站天线分别与灭火机器人中的定位标签、侦察机器人中的定位基站、主操控台中的主定位基站通讯连接，辅通讯模块与辅通讯天线连接，辅通讯模块通过辅通讯天线分别与灭火机器人中的灭火机器人从通讯模块、侦察机器人中的侦察机器人次通讯模块通讯连接，辅电源与辅操控台的其他部件电连接，为辅操控台的其他部件供电。

8.如权利要求1-7任一所述的复杂环境下消防机器人协同定位与自主作业系统，其特征在于，所述灭火机器人数量为一台，侦察机器人数量为两台，两侦察机器人之间通过各自的定位基站进行通讯连接。

9.如权利要求1-7任一所述的复杂环境下消防机器人协同定位与自主作业系统，其特征在于，所述灭火机器人本体、侦察机器人本体为履带式移动平台、轮式移动平台、轮履复合移动平台中的一种。