[实用新型]钻孔机器人的执行器

权利要求书

1.钻孔机器人的执行器，其特征在于：包括机器人躯壳(2)，所述机器人躯壳(2)内安装有打孔机构，所述机器人躯壳(2)内的内部一体化设置下端开放的筒体结构(19)，所述筒体结构(19)的上端为一体化的顶部壁体(11)，所述打孔机构位于所述筒体结构(19)的筒内腔(3)中；

所述打孔机构包括竖向的主电机(4)，所述主电机(4)的机壳两侧对称设置有导向槽(39)；还包括两竖向的导轨(1)，两所述导轨(1)的上端分别固定连接所述顶部壁体(11)，两所述导向槽(39)分别与两所述导轨(1)滑动配合，所述主电机(4)能沿所述导轨(1)的延伸方向上下滑动；所述主电机(4)的输出轴(5)上同步安装有钻头夹具(6)，所述钻头夹具(6)，所述钻头夹具(6)上同步夹持有钻头(7)。

2.根据权利要求1所述的钻孔机器人的执行器，其特征在于：所述主电机(4)的机壳一侧还固定安装有丝杆螺母(9)；还包括竖向的丝杆(8)，所述丝杆(8)与所述丝杆螺母(9)上的螺纹孔传动配合；所述筒内腔(3)中还设置有竖向的丝杆电机(10)，所述丝杆电机(10)的输出端驱动连接所述丝杆(8)，所述丝杆电机(10)的机壳顶端呈矩形阵列固定分布有四根导柱(12)，所述顶部壁体(11)设置有四个上下贯通的四个导孔(14)，四所述导柱(12)的上端分别向上滑动穿过四个导孔(14)；各所述导柱(12)的顶端均固定设置有盘体(13)，各所述盘体(13)的直径均大于所述导孔(14)的内径；所述丝杆电机(10)的机壳顶端的中部位置设置有下弹簧限位柱(17)，所述顶部壁体(11)的下侧面固定设置有上弹簧限位柱(15)，所述下弹簧限位柱(17)与所述上弹簧限位柱(15)同轴心设置，且下弹簧限位柱(17)的上端与所述上弹簧限位柱(15)的下端之间保持间距设置；所述丝杆电机(10)与所述顶部壁体(11)之间设置有张弛力弹簧(16)，所述张弛力弹簧(16)的上端套设在所述上弹簧限位柱(15)上，所述张弛力弹簧(16)的下端套设在所述下弹簧限位柱(17)上；所述张弛力弹簧(16)向下弹性顶压所述丝杆电机(10)。

3.根据权利要求2所述的钻孔机器人的执行器，其特征在于：所述机器人躯壳(2)的下端设置有机械腿支架(80)，所述机械腿支架的四周呈圆周阵列固定设置有六个向外延伸的机械腿安装位(38)；六个所述机械腿安装位(38)上分别安装有六个机械腿(28)。