[实用新型]用于工业机器人的微型油缸设备

说明书

本实用新型公开了用于工业机器人的微型油缸设备，包括工业机器人本体，工业机器人本体包括安装板和机械手，机械手包括夹臂、驱动杆、微型油缸，在微型油缸的缸体上套设有固定块，在微型油缸的活塞杆和驱动杆之间设置有连接块，连接块与驱动杆铰接；夹臂与固定块铰接，固定块固定在安装板上；在固定块上设置有安装孔和预紧孔，在安装孔的孔壁上设置有螺纹Ⅰ；在缸体的侧壁上设置有与螺纹Ⅰ配合的螺纹Ⅱ，在缸体的缸底设置有依次连接的弹簧Ⅰ和圆板，缸体的缸底与安装孔的孔底接触，圆板与螺纹Ⅳ螺纹连接。本实用新型在后期维护中，提高了其自身维护便利性，保证了铰接部位处的铰接轴和铰接孔保证极高的同轴度以及配合的精准性。

技术领域

本实用新型涉及油缸技术领域，具体涉及用于工业机器人的微型油缸设备。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门油缸即液压缸。

现有的工业机器人包括依次连接的底座、多轴控制台、机械臂、安装板和机械手机械手，在舵轴控制台上设置有控制箱，机械手包括油缸和两个夹臂组件，夹臂组件包括L形夹臂和驱动杆，夹臂的一端与微型油缸的缸体铰接，所述驱动杆的两端分别与微型油缸的活塞杆的末端以及夹臂的弯折部位铰接。活塞杆外伸，驱动杆驱动夹臂上远离铰接的一端互相远离；活塞杆回缩，驱动杆拉动夹臂转动，直至夹臂上远离铰接的一端互相接触或者靠近将物体夹持住。当使用机械手的工作场合的空间较小时，需要提及较小的机械手，对应的油缸会优选地采用微型油缸。

微型油缸是指整体体积较小的油缸。其是为了满足工业机器人、机械手等自动化、智能化设备的狭小空间安装要求。微型油缸通常指制造缸径的油缸。

虽然从技术上设计出了缸径较小的微型油缸。但是其安装方式还是采用的传统安装方式：将缸体焊接在支撑台上或者在油缸缸体上设置支耳，通过螺钉穿过支耳与油缸支撑台螺纹连接；在油缸的活塞杆末端设置支耳，通过销轴将活塞杆上的支耳与被驱动件铰接。采用焊接时，由于缸体与支撑台通过焊材粘结，不利于油缸后期的维护、更换。每次更换时，均需强行损坏焊接部位，再将缸体拆卸下来，然后更换上新的油缸，并将新的油缸焊接固定。其操作步骤繁琐、维护时间长。而采用螺钉进行固定时，同一个型号的油缸由于使用环境不同、安装结构不同，会对支耳的位置进行调整。这就导致同一型号的油缸仅仅由于支耳的位置、尺寸不同就需要分多个批次进行生产。这降低了生产效率，且设置有支耳的油缸所占空间较大，不利于库存、运输。

并且现有的机械手中，夹臂和驱动杆均直接与油缸连接，如图1所示。导致后期拆卸或者更换油缸时，需要将整个机械手拆卸下来，然后再将夹臂驱动杆拆卸、并铰接在新的油缸上，增加了后期维护的复杂性，提高了维护成本。同时铰接部位的多次拆卸、安装，会降低铰接部位配合的精准性，不利于夹臂和驱动杆的转动。

发明内容

本实用新型的目的在于：提供了用于工业机器人的微型油缸设备，解决了现有的用于夹持物体的工业机器人所采用的机械手中，其夹臂和驱动杆均直接与油缸连接，导致后期拆卸或者更换油缸时，需要将整个机械手拆卸下来，增加了后期维护的复杂性，提高了维护成本等上述多个技术问题。本实用新型所设计的用于工业机器人的微型油缸设备，更改了油缸与夹臂、驱动杆之间的连接结构，以便于在更换油缸时，能快速地将其拆卸下来，并快速地将新的油缸安装上去。同时，通过本实用新型，在固定油缸到支撑台上时，通过本实用新型所设计的固定块即可固定，无需焊接缸体或者在缸体上设置支耳，以便于本实用新型的批量生产、库存和运输。

本实用新型采用的技术方案如下：