[实用新型]一种水面无人艇自主回收装置

权利要求书

1.一种水面无人艇自主回收装置，包括设置于母船上的总控制台；其特征在于：该装置还包括设有抓手(5)的第一控制平台(1)安装在回转平台上用于驱动第一控制平台竖直移动的升降平台(3)、安装在第二控制平台(2)上用于驱动升降平台水平移动的回转平台(4)以及安装在母船上用于驱动回转平台的第二控制平台；所述回转平台包括固定在第二控制平台上的底座(4.1)、可转动地定位在底座上的立柱(4.2)、固定在立柱顶部且横向伸展的吊臂(4.3)、可沿着吊臂的长度方向滑动的滑台(4.4)、用于驱动立柱旋转的回转机构以及用于驱动滑台在吊臂上滑动的行走机构；所述第一控制平台与第二控制平台均为六自由度并联机构；所述升降平台为剪叉机构；所述总控制台通过有线或无线设备接通所述的第一控制平台、升降平台、回转平台以及第二控制平台。

2.根据权利要求1所述的一种水面无人艇自主回收装置，其特征在于：所述六自由度并联机构包括上平台(8.1)、下平台(8.2)以及安装在上平台与下平台之间的六根伸缩杆(8.3)。

3.根据权利要求2所述的一种水面无人艇自主回收装置，其特征在于：所述回转机构包括固定在底座上的回转电机(6.1)、由回转电机驱动的主动齿轮(6.2)、同轴固定在立柱上与主动齿轮啮合的被动齿轮(6.3)；所述行走机构包括设置在吊臂上的齿条(7.1)、与齿条啮合的驱动齿轮(7.2)、设置在滑台上的行走电机(7.3)、向驱动齿轮传递行走电机动力的蜗轮蜗杆减速器(7.4)。

4.根据权利要求3所述的一种水面无人艇自主回收装置，其特征在于：所述剪叉机构包括四边形连杆结构与油泵油缸结构。

5.根据权利要求4所述的一种水面无人艇自主回收装置，其特征在于：所述第一控制平台上设有摄像头(9)，该摄像头通过有线或无线设备连通总控制台。

6.根据权利要求5所述的一种水面无人艇自主回收装置，其特征在于：所述抓手为抓钩或机械手。